導(dǎo)語(yǔ)：如何才能寫好一篇機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室，這就需要搜集整理更多的資料和文獻(xiàn)，歡迎閱讀由公務(wù)員之家整理的十篇范文，供你借鑒。

篇1

截至發(fā)稿，喵爪已與124所中小學(xué)簽訂機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室戰(zhàn)略協(xié)議，其中代表院校有石家莊裕東小學(xué)、子龍小學(xué)、上海市嘉定區(qū)實(shí)驗(yàn)小學(xué)及上海市大同中學(xué)。

石家莊市裕東小學(xué)成立于1985年，全校有近1900名學(xué)生。校長(zhǎng)李麗英女士為推進(jìn)數(shù)字信息化教育需求，從兒童階段培養(yǎng)孩子們的創(chuàng)新意識(shí)，同喵爪達(dá)成合作意愿，并與喵爪CEO張紅女士進(jìn)行了全校規(guī)模的簽約及授牌儀式。儀式過后，李校長(zhǎng)陪同喵爪工作人員參觀了學(xué)校，并就細(xì)節(jié)進(jìn)行了溝通。

喵爪同裕東小學(xué)正式成立了Saabot機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室暨喵爪孵化器。實(shí)驗(yàn)室會(huì)進(jìn)行創(chuàng)客項(xiàng)目和社會(huì)實(shí)踐項(xiàng)目，并從中篩選可產(chǎn)業(yè)化的創(chuàng)新項(xiàng)目進(jìn)行孵化。孩子們也可以通過Scratch編程收集感應(yīng)器數(shù)據(jù)做相關(guān)調(diào)研，或者操控Scrabot機(jī)器人，達(dá)成情感互動(dòng)。

之后拜訪的正定縣子龍小學(xué)有近4000名學(xué)生。該校校名源自三國(guó)中的英雄人物趙子龍，而正定縣正是趙子龍的故鄉(xiāng)。馮志斌校長(zhǎng)非常重視孩子們的創(chuàng)新教育，和喵爪有著一致的教育情懷。喵爪同學(xué)校管理者進(jìn)行了合作會(huì)談，并成功簽定合作協(xié)議。

上海市嘉定區(qū)實(shí)驗(yàn)小學(xué)是上海市素質(zhì)教育實(shí)驗(yàn)學(xué)校，學(xué)校注重創(chuàng)新教育，校長(zhǎng)花潔女士致力于基于學(xué)習(xí)的系統(tǒng)變革，在學(xué)校打造一個(gè)創(chuàng)新中心，目前數(shù)字化學(xué)習(xí)班語(yǔ)數(shù)英三門科目已經(jīng)全部實(shí)現(xiàn)了教與學(xué)方式變革，學(xué)生可以通過學(xué)習(xí)平臺(tái)開展數(shù)字化學(xué)習(xí)，通過數(shù)據(jù)進(jìn)行教學(xué)流程再造。花校長(zhǎng)非?？春猛髯Φ暮献鳎瓦髯oo李長(zhǎng)梅女士進(jìn)行了合作簽約。

上海市大同中學(xué)創(chuàng)辦于1912年，是上海市首批命名的市實(shí)驗(yàn)性示范性高中，也是上海市文明單位、全國(guó)現(xiàn)代教育技術(shù)實(shí)驗(yàn)學(xué)校。學(xué)校高揚(yáng)“愛國(guó)育才”的理想，以“篤學(xué)敦行，立己達(dá)人”為校訓(xùn)，堅(jiān)持培養(yǎng)學(xué)生“學(xué)會(huì)做人、學(xué)會(huì)學(xué)習(xí)、學(xué)會(huì)生活、學(xué)有特長(zhǎng)”，為國(guó)家培養(yǎng)了39位“兩院院士”及一大批興業(yè)英才和治國(guó)棟梁。學(xué)校的創(chuàng)新課程開發(fā)及研究性學(xué)習(xí)方式的教育與改革在全市乃至全國(guó)享有聲譽(yù)。

喵爪會(huì)免費(fèi)為合作學(xué)校提供一個(gè)Saabot機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室暨喵爪孵化器，進(jìn)行師資指導(dǎo)和相關(guān)培訓(xùn)。實(shí)驗(yàn)室將進(jìn)行創(chuàng)客項(xiàng)目和社會(huì)實(shí)踐項(xiàng)目活動(dòng)，并從中篩選可產(chǎn)業(yè)化的創(chuàng)新項(xiàng)目進(jìn)行孵化。孩子們也可以通過Saatch編程收集感應(yīng)器數(shù)據(jù)做相關(guān)調(diào)研，或者操控Scrabot機(jī)器人，達(dá)成睛感互動(dòng)。

篇2

這是沈陽(yáng)華晨金杯汽車有限公司焊接車間的一幕。在這里，德國(guó)KUKA機(jī)器人、瑞典ABB機(jī)器人、日本川崎機(jī)器人，以及國(guó)內(nèi)的新松機(jī)器人等同臺(tái)競(jìng)技。在火光與聲色之間，它們?yōu)榭菰锏能囬g增添了靈氣。

“操作機(jī)器人，本質(zhì)上講就跟自家使用電視機(jī)一樣，沒什么難的?！比A晨金杯副總經(jīng)理曲剛對(duì)《中外管理》說。在國(guó)內(nèi)汽車企業(yè)中，華晨金杯的包括機(jī)器人生產(chǎn)在內(nèi)的自動(dòng)化程度，可謂名列前茅。不僅如此，華晨金杯還是中國(guó)汽車業(yè)第一個(gè)“吃螃蟹”的企業(yè)，這也成為其轉(zhuǎn)變生產(chǎn)模式的歷史性記錄。

機(jī)器人的前夜

這一次，華晨金杯吃的“螃蟹”是新松的AGV（智能化物流搬運(yùn)機(jī)器人）。故事可以追溯到20年前。

1992年，華晨金杯（當(dāng)時(shí)為其前身“沈陽(yáng)金杯客車制造有限公司”）遇到了前所未有的難題――公司與法國(guó)一家企業(yè)合作生產(chǎn)海獅面包車。其生產(chǎn)線上的組裝設(shè)備是由法國(guó)提供的，可當(dāng)生產(chǎn)線的其它部分已安裝完畢后，法國(guó)客戶卻違約不再供應(yīng)組裝設(shè)備，導(dǎo)致整個(gè)生產(chǎn)線無(wú)法投入生產(chǎn)。

顯然，華晨金杯被撂到了半道上。當(dāng)時(shí)金杯的生產(chǎn)技術(shù)水平已在同業(yè)中處于領(lǐng)先，作為中國(guó)最早學(xué)習(xí)豐田管理的汽車企業(yè)之一，引入自動(dòng)化柔性生產(chǎn)系統(tǒng)正是金杯學(xué)習(xí)豐田生產(chǎn)模式的重要一步。當(dāng)時(shí)有點(diǎn)兒抓狂的金杯客車，想到了1970年代就開始研究工業(yè)機(jī)器人的沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所，雙方由此開始接觸。

從實(shí)驗(yàn)室到車間，這對(duì)沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所的研究人員們同樣是個(gè)挑戰(zhàn)。他們了解到金杯試圖用簡(jiǎn)易機(jī)械裝置和人力配合的方法為汽車安裝發(fā)動(dòng)機(jī)，但因缺少智能化的自動(dòng)跟蹤和起落設(shè)備而無(wú)法實(shí)現(xiàn)。

時(shí)為金杯客車技術(shù)主管的曲剛回憶說：“我們將生產(chǎn)線的要求介紹給專家，他們反復(fù)驗(yàn)證。經(jīng)過半年多時(shí)間，就生產(chǎn)出了移動(dòng)機(jī)器人――我們稱作激光自動(dòng)導(dǎo)引車?！倍畛踹@種AGV（智能化物流搬運(yùn)機(jī)器人）也經(jīng)常出錯(cuò)，忽然停止工作或者誤操作，但經(jīng)過不斷地調(diào)試與更新，十多年來(lái)仍工作在華晨金杯總裝車間的生產(chǎn)線上。

在總裝車間現(xiàn)場(chǎng)，一部部AGV正有條不紊地移動(dòng)著靈活的身軀，它們將汽車發(fā)動(dòng)機(jī)、后橋、油箱搬運(yùn)到指定的裝配生產(chǎn)線上，并輕松抬起這些百斤重物，接著由工人完成釘螺栓等安裝工作。由于AGV的加入，公司的生產(chǎn)節(jié)拍從使用前的5分鐘提高到現(xiàn)在的2分40秒。“它們內(nèi)置智能系統(tǒng)，前方有人可以避讓或停下。”華晨金杯一位技術(shù)人員對(duì)記者解釋。

1993年，金杯客車引入自動(dòng)化柔性生產(chǎn)系統(tǒng)的做法，吸引了長(zhǎng)城、一汽、奇瑞、南汽等眾多汽車企業(yè)前來(lái)參觀，不少企業(yè)陸續(xù)上了柔性生產(chǎn)線。當(dāng)時(shí)的機(jī)器人除了搬運(yùn)、點(diǎn)焊等種類不多，后來(lái)逐漸發(fā)展為弧焊、涂膠、噴涂、澆鑄、注塑、水切割等系列自動(dòng)化作業(yè)機(jī)器人。

回頭來(lái)看，金杯客車應(yīng)用機(jī)器人就是新時(shí)期產(chǎn)業(yè)化的寫照。1990年代以后，機(jī)器人市場(chǎng)個(gè)性化需求旺盛，迅速由賣方市場(chǎng)變?yōu)橘I方市場(chǎng)，機(jī)器人的應(yīng)用（尤其在汽車行業(yè)）方興未艾。

馴化需要過程

經(jīng)過近十年的發(fā)展，前述華晨金杯焊接車間“群魔亂舞”的一幕，如今已成為慣常。《中外管理》記者走訪的長(zhǎng)城汽車河北保定工廠，景象也十分壯觀，總裝車間、沖壓車間、焊接車間，隨處可見多種功能機(jī)器人的身影，在車間設(shè)備放置區(qū)，還有需要安裝在機(jī)器人身上的各種型號(hào)的備用機(jī)具（抓具、焊槍等），以備不時(shí)之需。

無(wú)論是華晨金杯還是長(zhǎng)城汽車，機(jī)器人承擔(dān)了部分主要工作崗位。而工人，主要做配合機(jī)器人的工作和為機(jī)器人做好維修和保養(yǎng)的工作，一般稱作“保全”。正常情況下，機(jī)器人不知疲倦地忙碌著，但偶爾發(fā)點(diǎn)小脾氣也讓“保全”們手足無(wú)措。

“當(dāng)工人倒休的時(shí)候，我們定期要對(duì)機(jī)器人進(jìn)行維護(hù)?？墒橇悴考丛瓨影惭b完畢了，工作時(shí)卻不斷報(bào)警或者出現(xiàn)微小的誤差，只能趕緊找廠家咨詢，但也不能立馬解決?！遍L(zhǎng)城汽車焊接車間一位技術(shù)主管對(duì)《中外管理》說。

類似這樣的情況，在華晨金杯使用機(jī)器人的歷程中也常遇到。一條鐵律是：不到萬(wàn)不得已，工作絕對(duì)不能停。及時(shí)啟動(dòng)應(yīng)急預(yù)案，由人補(bǔ)上或者分給其他機(jī)器人，這個(gè)在最初設(shè)計(jì)時(shí)就需要考慮到。

不過，相比這些小瑕疵，機(jī)器人帶來(lái)的裨益不可小覷。曲剛在多年的工作實(shí)踐中體會(huì)到，引進(jìn)機(jī)器人是高質(zhì)量生產(chǎn)的必然選擇。就拿點(diǎn)焊來(lái)說，一是降低工人勞動(dòng)強(qiáng)度，更重要的是保證焊接精準(zhǔn)。一旦上了新的車型，對(duì)于焊接的點(diǎn)，工人不可能立刻熟練上手，而機(jī)器人則可以嚴(yán)格按照焊接流程完成。

機(jī)器人難贖汽車業(yè)

許多國(guó)外知名汽車制造商已經(jīng)實(shí)現(xiàn)全面機(jī)器人生產(chǎn)。國(guó)內(nèi)一汽大眾的部分生產(chǎn)線上也覆蓋了80%的自動(dòng)化程度。汽車行業(yè)的機(jī)器人時(shí)代已經(jīng)到來(lái)。

“企業(yè)上機(jī)器人項(xiàng)目，需要強(qiáng)有力的市場(chǎng)品牌和豐盈的利潤(rùn)做支撐?！鼻鷦傉f。

盡管2011年華晨金杯整體效益上升非常快，但是從今年以來(lái)，增長(zhǎng)開始下滑。曲剛說，本來(lái)商榷中的機(jī)器人購(gòu)置計(jì)劃和新廠房建設(shè)計(jì)劃都被迫擱置，“估計(jì)怎么也得等兩年以后”。

在他看來(lái)，機(jī)器人不能解決中國(guó)制造業(yè)發(fā)展的瓶頸問題。“機(jī)器人可以滿足基本的質(zhì)量要求，但是，‘質(zhì)量是設(shè)計(jì)出來(lái)的，而非生產(chǎn)出來(lái)的’?！鼻鷦倛?jiān)定地說。

毗鄰華晨金杯生產(chǎn)車間的是華晨寶馬的廠房，是合資后金杯為其騰出的生產(chǎn)線。同樣的生產(chǎn)線制造出來(lái)的汽車，卻不是一個(gè)“概念級(jí)”：寶馬動(dòng)輒售價(jià)幾十萬(wàn)、上百萬(wàn)元，而金杯只有六七萬(wàn)元。

篇3

關(guān)鍵詞：智能機(jī)器人；實(shí)驗(yàn)教學(xué)；仿真實(shí)驗(yàn)

智能科學(xué)技術(shù)的學(xué)科內(nèi)容可以劃分為智能科學(xué)、智能技術(shù)、智能工程3個(gè)層次[1]。智能機(jī)器人是貫穿這3個(gè)層次的一種典型智能系統(tǒng)，是智能科學(xué)與技術(shù)專業(yè)學(xué)習(xí)與設(shè)計(jì)的重要對(duì)象。我校智能科學(xué)與技術(shù)專業(yè)將智能機(jī)器人設(shè)為重要的專業(yè)課之一，融合了該專業(yè)教學(xué)過程中的多門專業(yè)基礎(chǔ)課的知識(shí)。對(duì)該課程知識(shí)的理解與掌握必須實(shí)驗(yàn)教學(xué)的支撐，這是由于機(jī)器人本身是一種復(fù)雜的機(jī)電系統(tǒng)，而“智能”則是通過運(yùn)行于嵌入式控制器或嵌入式處理器上的軟件來(lái)實(shí)現(xiàn)的，只有在實(shí)踐中才能真正掌握智能機(jī)器人的基本原理、信息處理以及控制與決策方法。本文將從開展機(jī)器人仿真實(shí)驗(yàn)的角度，探索開展智能機(jī)器人課程實(shí)驗(yàn)教學(xué)的新思路與新方法。

1智能機(jī)器人課程簡(jiǎn)介

在我校智能科學(xué)與技術(shù)專業(yè)的本科教學(xué)培養(yǎng)方案中，智能機(jī)器人是該專業(yè)高年級(jí)學(xué)生的一門重要專業(yè)課程，設(shè)置在第七學(xué)期。

智能機(jī)器人主要是指以生產(chǎn)、生活中的實(shí)際機(jī)械設(shè)備為載體，以計(jì)算機(jī)和嵌入式處理器/控制器為信息處理單元，能夠體現(xiàn)一定自主性和智能特征的機(jī)器人系統(tǒng)。智能機(jī)器人涉及到剛體動(dòng)力學(xué)、反饋控制、傳感器與信號(hào)處理、執(zhí)行器與電力電子、計(jì)算機(jī)接口技術(shù)以及智能信息處理和智能控制等多領(lǐng)域知識(shí)，是多學(xué)科的綜合。機(jī)器人的種類眾多，包括機(jī)械臂、移動(dòng)機(jī)器人、類人機(jī)器人等不同形態(tài)的機(jī)器人。由于課程學(xué)時(shí)有限，面面俱到是不現(xiàn)實(shí)的，因此我專業(yè)的智能機(jī)器人課程以移動(dòng)機(jī)器人作為重點(diǎn)講授的對(duì)象。

課程以Siegwart和Nourbakhsh所著的《Introduction to Autonomous Mobile Robots》一書的中文版[2]為教材，以蔡自興教授的《機(jī)器人學(xué)基礎(chǔ)》[3]為主要參考書，講授內(nèi)容以自主移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)為框架，包括剛體運(yùn)動(dòng)學(xué)、傳感器與測(cè)量、地圖與定位、執(zhí)行器與運(yùn)動(dòng)控制、路徑規(guī)劃與導(dǎo)航。其中，剛體運(yùn)動(dòng)學(xué)部分主要使學(xué)生掌握輪式機(jī)器人的具有非完整約束的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型；傳感器與測(cè)量、執(zhí)行器與運(yùn)動(dòng)控制部分分別使學(xué)生了解移動(dòng)機(jī)器人的各種傳感器(里程計(jì)、超聲波傳感器、激光測(cè)距儀和視覺傳感器)的測(cè)量原理和直流電機(jī)的PWM閉環(huán)調(diào)速機(jī)制；而地圖與定位部分主要使學(xué)生掌握傳感器融合的基本原理以及如何解決位姿估計(jì)問題；路徑規(guī)劃與導(dǎo)航部分主要使學(xué)生掌握局部路徑規(guī)劃(例如，人工勢(shì)能場(chǎng)方法)以及全局路徑規(guī)劃(包括軌跡生成與跟蹤控制)兩種不同的導(dǎo)航方式。

課程的最終目的是讓學(xué)生理解移動(dòng)機(jī)器人的智能是如何體現(xiàn)的，并且讓學(xué)生掌握移動(dòng)機(jī)器人的系統(tǒng)集成技術(shù)，使其具備設(shè)計(jì)定位與導(dǎo)航算法并編程實(shí)現(xiàn)的能力。

2仿真實(shí)驗(yàn)教學(xué)的必要性

由于智能機(jī)器人作為一種復(fù)雜的機(jī)電系統(tǒng)，集成了測(cè)量、控制、計(jì)算和通信等技術(shù)，因而智能機(jī)器人課程具有多學(xué)科交叉的特征，這對(duì)學(xué)生的綜合能力提出挑戰(zhàn)，為學(xué)生真正理解智能機(jī)器人的工作原理帶來(lái)困難。學(xué)生必須通過實(shí)驗(yàn)，親自動(dòng)手組建移動(dòng)機(jī)器人并為其編程，才能將課堂教學(xué)傳授的理論知識(shí)融會(huì)貫通，并做出一定程度上的創(chuàng)新性工作。即創(chuàng)新教育必須建立在動(dòng)手實(shí)踐的基礎(chǔ)上。

工欲善其事，必先利其器。仿真實(shí)驗(yàn)教學(xué)在智能機(jī)器人課程實(shí)驗(yàn)教學(xué)中是關(guān)鍵的一環(huán)。雖然無(wú)法替代在真實(shí)機(jī)器人上的實(shí)驗(yàn)，但卻是必要的。這是因?yàn)椋褐悄軝C(jī)器人控制系統(tǒng)的復(fù)雜性，決定了直接在真實(shí)機(jī)器人上設(shè)計(jì)、實(shí)現(xiàn)一個(gè)可靠的控制系統(tǒng)軟件不是簡(jiǎn)單易行的工作，而仿真實(shí)驗(yàn)?zāi)軌驗(yàn)閷W(xué)生學(xué)習(xí)機(jī)器人的控制算法設(shè)計(jì)節(jié)省時(shí)間。

運(yùn)行一次實(shí)驗(yàn)所需成本較高，而且要擔(dān)負(fù)硬件隨時(shí)可能損壞的風(fēng)險(xiǎn)。仿真實(shí)驗(yàn)?zāi)軌驕p小設(shè)計(jì)算法初期的軟件不成熟所帶來(lái)的硬件損壞的幾率。

移動(dòng)機(jī)器人具有活動(dòng)空間大的特點(diǎn)，改變實(shí)驗(yàn)場(chǎng)地較困難，而這在實(shí)際操作中是比較困難而且耗費(fèi)精力的事情。通過仿真實(shí)驗(yàn)?zāi)軌蜢`活改變智能機(jī)器人的工作空間。

總之，教師可通過仿真實(shí)驗(yàn)教學(xué)，形象地向?qū)W生展示移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)機(jī)制、測(cè)量與控制原理；學(xué)生可通過仿真實(shí)驗(yàn)教學(xué)，加深對(duì)理論知識(shí)的理解。

3智能機(jī)器人仿真實(shí)驗(yàn)的工具選擇

好的仿真工具不僅能夠降低實(shí)驗(yàn)成本，而且能大大提高實(shí)驗(yàn)效率，靈活的配置能夠自定義不同的移動(dòng)機(jī)器人和工作場(chǎng)景，既能夠使學(xué)生熟悉多種不同的移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)，又能夠?qū)W(xué)生的精力主要集中在控制策略的學(xué)習(xí)和算法實(shí)現(xiàn)上。這對(duì)于本科階段初次接觸機(jī)器人的學(xué)生而言，更利于其快速掌握智能機(jī)器人的相關(guān)知識(shí)。

目前，存在多種移動(dòng)機(jī)器人仿真工具，常用的例如：Webots[4]、Microsoft Robotics Studio[5]和Player/ Stage/Gazebo(P/S/G)[6]。前兩者主要運(yùn)行在Windows這一商業(yè)化的操作系統(tǒng)中，而P/S/G運(yùn)行于開源的Linux操作系統(tǒng)上。在高校中，仿真實(shí)驗(yàn)教學(xué)所用的移動(dòng)機(jī)器人仿真工具應(yīng)具有源碼開放、靈活易用的特征，因此選擇Player/Stage/Gazebo軟件。

Player/Stage/Gazebo軟件由美國(guó)南加州理工大學(xué)交互實(shí)驗(yàn)室發(fā)起，后作為開源項(xiàng)目轉(zhuǎn)至Sourceforge上。其中，Stage是一個(gè)2D的多機(jī)器人仿真器，提供了超聲、激光等多種傳感器模型；Gazebo是一個(gè)3D的多機(jī)器人仿真器，能夠仿真大量機(jī)器人、傳感器和物體；Player是機(jī)器人設(shè)備接口，是連接控制器與被控設(shè)備(傳感器、執(zhí)行器)的通信中間件。用戶編寫的控制程序可在本地或異地通過Player獲得傳感器數(shù)據(jù)以及發(fā)送驅(qū)動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的控制量。Player既能夠與仿真機(jī)器人連接，也能夠與真實(shí)機(jī)器人連接，具有極大的靈活性。

該軟件不僅在國(guó)外很多高校的機(jī)器人課程中作為教學(xué)用的仿真工具，也是國(guó)際上移動(dòng)機(jī)器人研究領(lǐng)域中使用非常廣泛的工具之一。選用該工具，除了可方便學(xué)生在個(gè)人電腦上完成實(shí)驗(yàn)，更使學(xué)生在本科學(xué)習(xí)階段或以后從事移動(dòng)機(jī)器人研究工作時(shí)與國(guó)際接軌。

4開展智能機(jī)器人仿真實(shí)驗(yàn)教學(xué)的方式與內(nèi)容

4.1仿真實(shí)驗(yàn)教學(xué)的方式

1) 課堂演示提高學(xué)生興趣。

智能機(jī)器人所涉及的運(yùn)動(dòng)學(xué)、濾波與控制方法較為抽象，對(duì)于工科院校的學(xué)生而言略有難度。如果只是機(jī)械的推導(dǎo)公式，很容易打擊學(xué)生的自信心。在課堂上，通過仿真實(shí)驗(yàn)的演示，現(xiàn)場(chǎng)向?qū)W生展示如何將理論化的公式轉(zhuǎn)化為程序代碼的形式，進(jìn)而控制模擬機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)，完成設(shè)定的任務(wù)。讓單調(diào)的數(shù)學(xué)語(yǔ)言形象化，從而讓學(xué)生體會(huì)到理論的真實(shí)含義，提高學(xué)習(xí)興趣。

2) 仿真實(shí)驗(yàn)即為作業(yè)。

智能機(jī)器人課程被定位是一門實(shí)用性工程技術(shù)類課程，每一項(xiàng)關(guān)鍵知識(shí)點(diǎn)都要通過以課后作業(yè)的方式讓學(xué)生練習(xí)。我們突破傳統(tǒng)的計(jì)算題式作業(yè)的方式，通過安排課后仿真實(shí)驗(yàn)作業(yè)，讓學(xué)生親自動(dòng)手在個(gè)人電腦上完成移動(dòng)機(jī)器人的組建、定位與導(dǎo)航算法的設(shè)計(jì)與編程。留給學(xué)生更大的自由度去完成一個(gè)類似于項(xiàng)目的作業(yè)，從而激發(fā)學(xué)生的主觀能動(dòng)性。

3) 以學(xué)生競(jìng)賽的方式開展實(shí)踐課。

在課堂教學(xué)結(jié)束后，開展綜合性的實(shí)踐課，借助仿真工具，設(shè)定一個(gè)有規(guī)則、有目標(biāo)的機(jī)器人競(jìng)賽場(chǎng)景。由學(xué)生組成團(tuán)隊(duì)，全面利用已學(xué)過的機(jī)器人組成原理、測(cè)量與控制算法，設(shè)計(jì)移動(dòng)機(jī)器人的控制系統(tǒng)，分組競(jìng)賽。以競(jìng)賽的機(jī)制，鼓勵(lì)學(xué)生提出創(chuàng)新的想法和思路，并鍛煉其將新想法與新思路付諸實(shí)踐的能力，從而提高學(xué)生分析問題與解決問題的綜合素質(zhì)。

4.2仿真實(shí)驗(yàn)教學(xué)的內(nèi)容設(shè)計(jì)

Player/Stage/Gazebo仿真軟件具有很高的靈活性。在機(jī)器人仿真器中不僅能夠仿真各種形態(tài)的機(jī)器人，而且能夠自由建立機(jī)器人的工作環(huán)境(二維的或三維的)，也能夠仿真各種傳感器，例如在Stage中能夠仿真超聲波傳感器與激光測(cè)距儀，在Gazebo中能夠仿真視覺傳感器。學(xué)生借助player中的接口函數(shù)，在Linux系統(tǒng)中使用C/C++語(yǔ)言編程，便能夠定制自己的移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)，學(xué)習(xí)、驗(yàn)證各種智能方法。目前，智能機(jī)器人課程的仿真實(shí)驗(yàn)主要包括Player/ Stage/Gazebo的安裝與使用方法、移動(dòng)機(jī)器人的虛擬構(gòu)建及工作空間設(shè)計(jì)、智能機(jī)器人控制系統(tǒng)基本結(jié)構(gòu)的學(xué)習(xí)、基于里程計(jì)的移動(dòng)機(jī)器人定位、基于超聲波傳感器的環(huán)境測(cè)量、VFH導(dǎo)航方法設(shè)計(jì)、基于人工勢(shì)能場(chǎng)的導(dǎo)航方法設(shè)計(jì)、智能車的走迷宮競(jìng)賽(開放式的競(jìng)賽題目)。

5結(jié)語(yǔ)

智能機(jī)器人課程是一門理論與實(shí)踐并重的課程，涉及到多個(gè)學(xué)科知識(shí)的交叉。仿真實(shí)驗(yàn)教學(xué)是真實(shí)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)的有益補(bǔ)充，特別適合于本科生在初學(xué)機(jī)器人基本理論時(shí)進(jìn)行原理性的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與算法驗(yàn)證。它通過多種形式的仿真實(shí)驗(yàn)教學(xué)，啟迪學(xué)生思想，激發(fā)主動(dòng)的創(chuàng)新性思維，培養(yǎng)學(xué)生具有獨(dú)立思考、樂于創(chuàng)新的真素質(zhì)。智能機(jī)器人課程仿真實(shí)驗(yàn)教學(xué)的探索，豐富了這一課程的教學(xué)手段。在未來(lái)，通過對(duì)仿真工具的改造，可實(shí)現(xiàn)仿真實(shí)驗(yàn)與真實(shí)物理實(shí)驗(yàn)的無(wú)縫對(duì)接。

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Simulated-experimental Teaching in Intelligent Robots

XING Guansheng, GAO Zhi, CHEN Haiyong, LIU Zuojun, ZHANG Lei

(School of Control Science and Engineering, Hebei University of Technology, Tianjin 300130, China)

篇4

中圖分類號(hào)：TP242.6文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A文章編號(hào)：1003-2738（2011）12-0296-02

摘要：為簡(jiǎn)化救援機(jī)器人底層控制系統(tǒng)軟、硬件設(shè)計(jì)，提高系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性和可靠性，采用嵌入式微處理器（ARM），取代目前常用的單片機(jī)作為控制器的技術(shù)方案。本文介紹了一種基于ARM控制器和源代碼開放的Linux操作系統(tǒng)組成的救援機(jī)器人控制系統(tǒng)，對(duì)控制系統(tǒng)的硬件架構(gòu)與軟件設(shè)計(jì)進(jìn)行了分析。研究表明，系統(tǒng)具有體積小、功耗低、控制精度高、運(yùn)算速度快等優(yōu)點(diǎn)，便于機(jī)器人功能的擴(kuò)展。

關(guān)鍵詞：救援機(jī)器人；嵌入式系統(tǒng)；S3C2410；Linux

近年來(lái)多發(fā)的自然災(zāi)害如雪災(zāi)、火災(zāi)、水災(zāi)、地震、瘟疫以及人為的恐怖活動(dòng)，都威脅著人們的生命財(cái)產(chǎn)安全。當(dāng)災(zāi)難發(fā)生后，現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境具有復(fù)雜性、未知性及高危性等特點(diǎn)，嚴(yán)重威脅著救援隊(duì)員的生命安全，給救援工作帶來(lái)了極大的困難。人們迫切需要一種設(shè)備，能夠代替人類進(jìn)行危險(xiǎn)環(huán)境下的搜救工作，因此，救援機(jī)器人的研究受到人們的高度重視。

搜索救援機(jī)器人(Search And Rescue Robot, SAR Robot)是指自然災(zāi)害、事故等突發(fā)事件發(fā)生后，輔助甚至代替搜救人員進(jìn)入現(xiàn)場(chǎng)執(zhí)行搜救探測(cè)任務(wù)的移動(dòng)機(jī)器人[1]。這類救援機(jī)器人可以深入到放射性物質(zhì)含量極高的、人員不宜靠近的災(zāi)難現(xiàn)場(chǎng)，并探測(cè)有用信息，實(shí)時(shí)反饋到遠(yuǎn)程客戶端。

隨著移動(dòng)機(jī)器人的智能化和控制方法的不斷發(fā)展，一般的單片機(jī)/PLC很難完成控制要求，而具有高性能運(yùn)算和控制能力的DSP、ARM等微處理器的出現(xiàn)，解決了這個(gè)難題。本文以履帶式救援機(jī)器人為對(duì)象，介紹了一種以ARM9處理器作為主控制器的嵌入式機(jī)器人控制系統(tǒng)，并在系統(tǒng)中植入嵌入式操作系統(tǒng)，大大地簡(jiǎn)化了軟件開發(fā)工作量，提高了系統(tǒng)的穩(wěn)定性。

一、機(jī)器人總體設(shè)計(jì)

救援機(jī)器人的設(shè)計(jì)目標(biāo)是在野外復(fù)雜的條件下能夠進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制，并在此基礎(chǔ)上完成各種復(fù)雜的救援任務(wù)。鑒于救援環(huán)境的復(fù)雜地形，機(jī)器人應(yīng)具有較強(qiáng)的地形適應(yīng)能力和越障性。履帶式移動(dòng)機(jī)器人不同于一般輪式移動(dòng)機(jī)器人，它具有支撐面積大、滾動(dòng)阻力小、越野機(jī)動(dòng)性能好等優(yōu)點(diǎn)，更適合在環(huán)境未知或不完全可知的地面上行走，因此，履帶式移動(dòng)機(jī)器人在特殊環(huán)境或野外環(huán)境下作業(yè)的行業(yè)中備受青睞[2]。

救援機(jī)器人移動(dòng)載體采用雙履帶式方式，并設(shè)計(jì)了4個(gè)對(duì)稱分布的擺臂履帶，通過擺臂履帶的不同姿態(tài)輔助機(jī)器人完成樓梯、壕溝、陡坡等障礙物的跨越。履帶式救援機(jī)器人行走和轉(zhuǎn)彎的動(dòng)作是通過左右兩履帶實(shí)現(xiàn)的。當(dāng)左右兩履帶運(yùn)動(dòng)速度相同時(shí)，機(jī)器人做直線運(yùn)動(dòng)；當(dāng)左右兩履帶運(yùn)動(dòng)速度不一致時(shí)，機(jī)器人可實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)彎。

設(shè)救援機(jī)器人左右兩輪的速度分別為 和 ， 是機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)直徑， 點(diǎn)的速度為 ，角速度為 ，則機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度為：

， （1）

a、直行

直行只需要一個(gè)參量 ，將 轉(zhuǎn)化為單位時(shí)間的脈沖數(shù)，發(fā)送至下位機(jī)，計(jì)算公式如下：

（2）

其中 為齒輪系的傳動(dòng)比， 為電機(jī)的減速比。

b、轉(zhuǎn)彎

轉(zhuǎn)彎需要三個(gè)參量， 、 和 。其中 是機(jī)器人幾何中心的速度， 是機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)半徑，當(dāng)旋轉(zhuǎn)的方向是順時(shí)針時(shí) 為正值，逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí) 為負(fù)值， 為機(jī)器人旋轉(zhuǎn)的角度。根據(jù)式（1）計(jì)算出左右兩輪的速度分別為：

再根據(jù)式（2）計(jì)算左右兩輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)的在500ms的脈沖，分別發(fā)送至下位機(jī)控制模塊的處理器，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人轉(zhuǎn)彎。

二、控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)

控制系統(tǒng)作為救援機(jī)器人的指揮中樞，負(fù)責(zé)對(duì)指令信息、內(nèi)外環(huán)境信息進(jìn)行處理，并產(chǎn)生相應(yīng)的控制信號(hào)，完成對(duì)機(jī)器人行走和轉(zhuǎn)彎功能的控制，使機(jī)器人能夠按照預(yù)定目標(biāo)去工作。

救援機(jī)器人的控制系統(tǒng)原理圖如圖1所示，采用上下位機(jī)控制方式，上位機(jī)為車載PC機(jī)，下位機(jī)為嵌入式微處理最小系統(tǒng)，上位機(jī)與下位機(jī)之間通過串行通訊實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的傳送。串行通訊的標(biāo)準(zhǔn)接口存在多種，如RS-232、RS-485、USB接口和IEEE-1394等，RS-232是PC機(jī)與通信工業(yè)中應(yīng)用最為廣泛的一種串行接口。RS-232被定義為一種在低速率串行通訊中增加通訊距離的單端標(biāo)準(zhǔn)。綜合其性能、價(jià)格和實(shí)用性，對(duì)該系統(tǒng)而言，利用RS-232進(jìn)行端口通訊最為合適。上位機(jī)與遠(yuǎn)端客戶端之間的通信采用無(wú)線通信方式，遠(yuǎn)端PC的命令通過無(wú)線路由器傳送給上位機(jī)，上位機(jī)接收命令后發(fā)送給下位機(jī)控制系統(tǒng)，使其執(zhí)行決策系統(tǒng)的各種動(dòng)作。

嵌入式微處理器模塊是控制系統(tǒng)的核心，本設(shè)計(jì)選用Samsung公司ARM9系列的S3C2410處理器作為救援機(jī)器人的控制CPU。 S3C2410處理器基于ARM920T內(nèi)核，采用5級(jí)流水線指令結(jié)構(gòu)，片內(nèi)鎖相環(huán)，主頻高達(dá)203MHz，因此可以用來(lái)進(jìn)行復(fù)雜的控制算法以提高控制精度?？刂瓢迳蠑U(kuò)展了16MB的Flash和64MB的SDRAM，芯片內(nèi)部集成了SD卡接口、USB接口、觸摸屏接口和LCD控制器等通用外設(shè)，極大的減小了元件的添加，減小了電路板的面積和設(shè)計(jì)工作量[3]。S3C2410最小系統(tǒng)通過RS-232串口接收上位機(jī)控制器的位置運(yùn)動(dòng)控制指令，經(jīng)控制電路作用后，產(chǎn)生相應(yīng)的脈沖信號(hào)，分別驅(qū)動(dòng)左右伺服電機(jī)，通過傳動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)各個(gè)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)。

傳感器模塊負(fù)責(zé)采集機(jī)器人自身裝備的電子羅盤和超聲波環(huán)等傳感器的信息，并接收主控制器模塊的命令，以控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，返回采集的傳感器信息。

圖1 救援機(jī)器人控制系統(tǒng)硬件框圖

三、控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)

（一）軟件開發(fā)平臺(tái)選擇。

為了有效管理多任務(wù)以及滿足系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性和穩(wěn)定性，需要在ARM中使用嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)。嵌入式Linux系統(tǒng)是一個(gè)多用戶操作系統(tǒng)，它允許多個(gè)用戶同時(shí)訪問系統(tǒng)而不會(huì)造成用戶間的相互干擾。另外，Linux系統(tǒng)還支持真正的多用戶編程，一個(gè)用戶可以創(chuàng)建多個(gè)進(jìn)程，并使各個(gè)進(jìn)程協(xié)同工作以滿足用戶的需求[4]。

軟件程序編寫工具選用ARM公司的集成開發(fā)環(huán)境軟件ADS1.2，該軟件功能強(qiáng)大。ADS1.2提供完整的Windows界面開發(fā)環(huán)境，支持C及C + +，可以方便地使用C語(yǔ)言進(jìn)行開發(fā)，并提供軟件模擬仿真功能和實(shí)時(shí)調(diào)試跟蹤功能，可以很好的進(jìn)行仿真和調(diào)試[5]。

（二）開發(fā)環(huán)境的建立。

嵌入式系統(tǒng)典型的設(shè)計(jì)開發(fā)方式是“宿主機(jī)―目標(biāo)機(jī)”方式，即利用宿主機(jī)上豐富的資源和良好的開發(fā)環(huán)境開發(fā)和調(diào)試目標(biāo)機(jī)上的軟件，再通過串行口或網(wǎng)絡(luò)將交叉編譯生成的目標(biāo)代碼下載到目標(biāo)機(jī)上運(yùn)行。

本系統(tǒng)的交叉編譯調(diào)試環(huán)境如圖2所示，裝有Linux的PC機(jī)稱為宿主機(jī)，對(duì)應(yīng)的嵌入式開發(fā)板稱為目標(biāo)機(jī)，宿主機(jī)和目標(biāo)機(jī)之間通過串口線、網(wǎng)線以及JTAG連接。宿主機(jī)中安裝的Linux系統(tǒng)是Red hat 9.0，開發(fā)板的Linux內(nèi)核為2.6。

圖2 Linux開發(fā)環(huán)境

主控板上電復(fù)位后將運(yùn)行系統(tǒng)的主程序，在主程序中，首先完成系統(tǒng)的初始化，然后等待上位機(jī)的命令。當(dāng)接收到命令之后，對(duì)命令進(jìn)行解析和執(zhí)行，并發(fā)送控制指令到下位機(jī)，使機(jī)器人實(shí)現(xiàn)動(dòng)作[6]。系統(tǒng)主程序流程圖如圖3所示。

圖3 系統(tǒng)主程序流程圖

控制系統(tǒng)的軟件包括兩大部分：上位機(jī)軟件部分和下位機(jī)軟件部分。上位機(jī)程序模塊判斷是否有用戶命令，并通過串口通訊向下位機(jī)發(fā)送控制指令；下位機(jī)程序模塊根據(jù)上位機(jī)發(fā)送來(lái)的指令，調(diào)用相應(yīng)的控制子程序，對(duì)救援機(jī)器人左右電機(jī)進(jìn)行控制[7]。

（三）上位機(jī)軟件設(shè)計(jì)。

上位機(jī)控制系統(tǒng)的主要功能是判斷外部鍵盤輸人，通過RS-232串口向下位機(jī)發(fā)送指令，控制下位機(jī)工作，從而達(dá)到控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的目的。圖4為上位機(jī)控制軟件流程圖。其中，上位機(jī)進(jìn)行直行和轉(zhuǎn)彎的數(shù)據(jù)處理，將速度信息和距離信息轉(zhuǎn)化為脈沖信息發(fā)送給嵌入式微處理器。

圖4 上位機(jī)控制軟件流程圖

(四）下位機(jī)控制軟件設(shè)計(jì)。

下位機(jī)在整個(gè)控制系統(tǒng)中的作用是通過RS-232串口接收來(lái)自上位機(jī)控制系統(tǒng)的指令，根據(jù)該指令控制機(jī)器人左右兩個(gè)伺服電機(jī)在相應(yīng)的狀態(tài)下運(yùn)轉(zhuǎn)，從而保證救援機(jī)器人能夠按照預(yù)期的設(shè)想實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、后退和轉(zhuǎn)彎。

下位機(jī)控制軟件主要由串口通訊子程序和伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速控制子程序構(gòu)成。串口通訊子程序主要用來(lái)接收上位機(jī)發(fā)送過來(lái)的控制指令；伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速控制子程序主要是根據(jù)上位機(jī)發(fā)送過來(lái)的控制指令，輸出相應(yīng)的模擬量電壓以及確保伺服驅(qū)動(dòng)器正常工作的數(shù)字量信號(hào)來(lái)控制左右伺服電機(jī)的運(yùn)動(dòng)[8]。圖5為下位機(jī)控制軟件流程圖。

圖5 下位機(jī)控制軟件流程圖

實(shí)驗(yàn)

上位機(jī)實(shí)驗(yàn)測(cè)試：上位機(jī)測(cè)試界面，當(dāng)角度大于90°時(shí)，發(fā)送“2”至下位機(jī)；當(dāng)角度小于90°時(shí)，發(fā)送“1”至下位機(jī)；當(dāng)前方為直線時(shí)，發(fā)送“0”至下位機(jī)。

下位機(jī)實(shí)驗(yàn)測(cè)試：在上位機(jī)發(fā)送數(shù)據(jù)“0”時(shí)候，底盤左轉(zhuǎn)90°；發(fā)送數(shù)據(jù)“1”時(shí)候，右轉(zhuǎn)90°，此時(shí)機(jī)器人上帶動(dòng)的電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)，與此同時(shí)光電編碼器讀取到正確的數(shù)據(jù)，返回給主機(jī)數(shù)據(jù)“turn right90 degree finished”，即轉(zhuǎn)向完成。其他命令如“6”顯示“error command”，表示出現(xiàn)錯(cuò)誤。

四、結(jié)束語(yǔ)

本文提出了一種針對(duì)災(zāi)難環(huán)境的救援機(jī)器人控制平臺(tái)，設(shè)計(jì)中控制系統(tǒng)圍繞高性能ARM處理器S3C2410主控芯片進(jìn)行硬件設(shè)計(jì)，降低了系統(tǒng)的復(fù)雜度，并且有功耗低、易擴(kuò)展、高性能的特點(diǎn)。軟件設(shè)計(jì)以嵌入式Linux系統(tǒng)為核心，模塊化實(shí)現(xiàn)各部分功能，增加了系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可移植性。研究表明，該結(jié)構(gòu)提高了系統(tǒng)的實(shí)時(shí)操作性能，增強(qiáng)了系統(tǒng)的穩(wěn)定性，機(jī)器人的功能可以在此基礎(chǔ)上不斷地進(jìn)行擴(kuò)展加強(qiáng)。該系統(tǒng)具有模塊化、易擴(kuò)展、可移植、功耗低、實(shí)時(shí)性強(qiáng)、可靠性高等特點(diǎn)。

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篇5

【關(guān)鍵詞】進(jìn)攻;組織性;準(zhǔn)確;快速;防守;靈活性

RoboCup（Robot World Cup），即機(jī)器人世界杯足球錦標(biāo)賽。它是國(guó)際上一項(xiàng)為提高相關(guān)領(lǐng)域的教育和研究水平而舉行的大型比賽和學(xué)術(shù)活動(dòng)，通過提供一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)任務(wù)來(lái)促進(jìn)分布式人工智能、智能機(jī)器人技術(shù)、及其相關(guān)領(lǐng)域的研究與發(fā)展。訓(xùn)練和制造機(jī)器人進(jìn)行足球賽，是當(dāng)前人工智能和機(jī)器人領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)之一。在比賽中，當(dāng)確定了球隊(duì)的陣型后，每個(gè)隊(duì)員分配了相應(yīng)的角色，開始討論球隊(duì)的整體和局部攻防戰(zhàn)術(shù)。

全隊(duì)進(jìn)攻戰(zhàn)術(shù)

全隊(duì)進(jìn)攻戰(zhàn)術(shù)是指比賽中一方獲得球后，通過隊(duì)員之間的傳遞配合達(dá)到射門的目的而采用的配合方法。與局部進(jìn)攻戰(zhàn)術(shù)相比較，全隊(duì)進(jìn)攻戰(zhàn)術(shù)的進(jìn)攻面比較廣，參加進(jìn)攻和快速反擊等。主要有邊路進(jìn)攻，中路進(jìn)攻，快速反擊等。

1、邊路進(jìn)攻：利用球場(chǎng)兩側(cè)地區(qū)發(fā)起進(jìn)攻的方法叫做邊路進(jìn)攻。邊路進(jìn)攻是全隊(duì)進(jìn)攻戰(zhàn)術(shù)的主要形式之一，其主要特點(diǎn)是有利于發(fā)揮進(jìn)攻速度，打破對(duì)方防線制造缺口。

2、中路進(jìn)攻：中路進(jìn)攻是利用球場(chǎng)中間區(qū)域組織的進(jìn)攻，這種進(jìn)攻雖然能直接射門，但難度最大，因?yàn)橹新贩朗刈顬閲?yán)密，突前的攻擊手必須是反應(yīng)極其敏銳，意識(shí)強(qiáng)而且技術(shù)高，敢于冒險(xiǎn)，速度快和善于路位策應(yīng)的隊(duì)員。

3、快速反擊：比賽中當(dāng)攻方進(jìn)攻時(shí)，后衛(wèi)線往往壓至中場(chǎng)附近，防守人數(shù)也由于插上進(jìn)攻和助攻而相對(duì)減少，此時(shí)抓住對(duì)方防區(qū)空隙比較大和回防較慢的機(jī)會(huì)，趁其失球發(fā)動(dòng)快速反擊，往往能取得良好的效果，快速反擊是最有威脅的進(jìn)攻手段，有效發(fā)動(dòng)快速反擊。能有效得分，但其有一定的冒險(xiǎn)性。所以要掌握準(zhǔn)確快速的原則。配合要有組織性，要非常有默契，需要多次練習(xí)。否則很難在比賽中實(shí)施。

全隊(duì)防守戰(zhàn)術(shù)

防守戰(zhàn)術(shù)可分為兩種基本類型：盯人緊逼防守（人盯人防守），即在規(guī)定的范圍內(nèi)盯人緊逼，不交換看守：區(qū)域緊逼防守（盯人和區(qū)域相結(jié)合），即現(xiàn)今流行的綜合防守，緊逼和保護(hù)相結(jié)合，在個(gè)人的防區(qū)內(nèi)緊逼，作交替看守。盯人防守即各自都有明確的防守對(duì)象。防守最根本的原則是緊逼和保護(hù)。只有緊逼才能有效地主動(dòng)斷搶，壓制對(duì)方技術(shù)的優(yōu)勢(shì)而獲得主動(dòng)權(quán)：保護(hù)是為了更好地緊逼和控制空檔，為贏得比賽準(zhǔn)備時(shí)機(jī)。防守可以被解釋成一個(gè)布置的事件。在清華設(shè)計(jì)地隊(duì)伍中它是使用一個(gè)類型，基于情況的策略布置理論。布置最重要的一點(diǎn)是在基本的編隊(duì)中，哪個(gè)確定一個(gè)隊(duì)員的位置通過標(biāo)準(zhǔn)的角色分配，球的位置和球的控制狀態(tài)。在這個(gè)防守問題上，基本的信息提供作為一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)，命名的，一個(gè)相同的角色，因?yàn)榻巧峙浜腿蝿?wù)評(píng)價(jià)。另外一個(gè)重要的事實(shí)是在防守的位置靈活性，這個(gè)測(cè)量多么危險(xiǎn)，如果一個(gè)對(duì)手站在給定的位置。防守位置靈活性因?yàn)槿我獾狞c(diǎn)在球場(chǎng)上的是先前已經(jīng)知道在所有的隊(duì)友中間。

四種類型的防守動(dòng)作：

1、lock(妨礙)：交叉一個(gè)對(duì)手的占有這個(gè)球在我們球門的外圍，阻止他向前推進(jìn)。

2、Press(壓力)：跑，在一個(gè)對(duì)手占有這個(gè)球，并且在我們球門的附近，保持對(duì)他有威脅

3、Mark(盯人)：盯住一個(gè)沒有球的對(duì)手，因此他的隊(duì)友不可以傳球給他

4、Point Defend(位置防御)：站在基本的信息位置，這個(gè)將有好處，當(dāng)一個(gè)附近的隊(duì)友在1vs1中失敗了，或者當(dāng)這個(gè)隊(duì)重新奪回了球的控制權(quán)。

為了簡(jiǎn)化這個(gè)問題，我們?cè)O(shè)置一個(gè)規(guī)則，一個(gè)防守隊(duì)員不可以防守兩個(gè)對(duì)手在相同的時(shí)間里面，還有兩個(gè)防守隊(duì)友不應(yīng)該防守相同的對(duì)手。這個(gè)互斥的操作被提供在相同的這些情況下。這個(gè)沖突的操作沒有在這里使用。那里有一個(gè)二中擇一，就是block和press被設(shè)置成沖突，替代了互斥，提供一個(gè)不同的防守策略。因此另外一個(gè)也是可以的，我們不再進(jìn)一步深入討論。在分解一個(gè)防守任務(wù)到防守每個(gè)進(jìn)攻的對(duì)象，和站在基本的信息點(diǎn)，安排被產(chǎn)生通過鏈接每個(gè)防守隊(duì)員到每個(gè)子任務(wù)。那時(shí)候，這個(gè)程序到達(dá)一個(gè)評(píng)價(jià)個(gè)體的效用。

我們定義了一個(gè)評(píng)價(jià)函數(shù)為了每種類型的動(dòng)作。這些變量被用來(lái)每個(gè)評(píng)價(jià)函數(shù)的輸入：劇烈，測(cè)量時(shí)間間隔從隊(duì)員的當(dāng)前位置到防守位置，背離，測(cè)量距離從防守的點(diǎn)到隊(duì)員的基本的編隊(duì)位置，威脅，也就是這個(gè)防守位置靈活性對(duì)手當(dāng)前的位置。這個(gè)函數(shù)輸出增加隨著威脅和減小隨著距離和背離。為了點(diǎn)防守，只有威脅作為輸入。為了獲得每個(gè)函數(shù)的實(shí)際的值，我們?cè)O(shè)置一些典型的情景，從他們之間摘錄輸入值，然后賦予輸出值到這個(gè)函數(shù)。這個(gè)值被小心的裝入來(lái)保持輕微的變化。在這個(gè)方式下，一個(gè)輸入和輸出的列表數(shù)據(jù)就生成了。

在清華設(shè)計(jì)中，他們使用BP網(wǎng)絡(luò)神經(jīng)去編碼評(píng)價(jià)函數(shù)。這個(gè)列表產(chǎn)生被使用作為訓(xùn)練網(wǎng)絡(luò)神經(jīng)的設(shè)置。在訓(xùn)練之后，網(wǎng)絡(luò)被測(cè)試去確保他們適合在先前的段中要求的，因此評(píng)價(jià)函數(shù)就確定了，但我們隊(duì)伍還在改進(jìn)中。剩下的計(jì)劃到一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的程序現(xiàn)在上面和沒有需要更進(jìn)一步的討論。還留下一個(gè)補(bǔ)救計(jì)劃的產(chǎn)生。有時(shí)候這個(gè)隊(duì)維持一致失敗了。例如，當(dāng)一個(gè)對(duì)手和兩個(gè)防守隊(duì)員的位置的距離相同，而且在相同的時(shí)間里面。編隊(duì)的點(diǎn)。這兩個(gè)安排將有相似的評(píng)價(jià)，這兩個(gè)防守隊(duì)員可能沖突。我們的設(shè)計(jì)利用這個(gè)絕對(duì)的反饋存在這個(gè)系統(tǒng)中。因?yàn)榍驅(qū)⒈３忠苿?dòng)在這個(gè)比賽中，和對(duì)手必須向前移動(dòng)去進(jìn)攻，另外這個(gè)基本的信息位置或者防守的點(diǎn)將改變?cè)谙聜€(gè)周期。那里有一個(gè)小小的改變使得這兩個(gè)安排仍然保持相同的評(píng)價(jià)。一旦這兩個(gè)安排不同的時(shí)候足夠明顯為兩個(gè)防守隊(duì)員去分辨出來(lái)。這個(gè)預(yù)先防守隊(duì)員將執(zhí)行這個(gè)防守動(dòng)作，更接近的移動(dòng)到對(duì)手。然后另外一個(gè)將移動(dòng)到另外一個(gè)方向。因此，這個(gè)對(duì)照增加，這個(gè)系統(tǒng)提取一個(gè)狀態(tài)分離來(lái)自先前的進(jìn)退兩難的局面。因此又可以完成一致了。

防守算法的實(shí)現(xiàn)

1、防守算法的初始想法

第一步：找球的位置，即時(shí)更新

第二步：判斷球是否在可踢范圍：

如果可踢，則根據(jù)自己所在的位置作出相應(yīng)的動(dòng)作，具體是：

如果再罰球去內(nèi)，馬上把球踢出去，且盡量傳給隊(duì)友；如果再罰球區(qū)外，可以適當(dāng)?shù)膸?，把球送往中?chǎng)；

如果不可踢，則進(jìn)入第三步；

第三步：判斷自己是不是有責(zé)任去斷球：

有，則毫不猶豫的去斷球，斷球也要分區(qū)域，在罰球區(qū)，則要以全力跑過去斷球，如果身后有自己的隊(duì)友，則可以考慮鏟球，如果自己在進(jìn)攻球員的后面（他已經(jīng)過了我），則要馬上從后面鏟球；

沒有，則要進(jìn)行協(xié)防，進(jìn)入第四步；

第四步：是協(xié)防，這步我覺得是最難的，因?yàn)檫@種情況太多了，現(xiàn)在只有大概的一點(diǎn)思想：還是要把后半場(chǎng)分區(qū)，針對(duì)各區(qū)采取各種mark策略

轉(zhuǎn)貼于 第五步：根據(jù)隊(duì)形調(diào)整自己的位置

2、防守算法的實(shí)現(xiàn)流程：

|-－>如果沒有開球：

| |-->如果是本方開球且球員自己是9號(hào)：

| | |->如果球在可踢范圍：則以最大力把球kick出去；

| | |->如果球不可踢： 則搶斷；

| |-->如果當(dāng)前隊(duì)形不是初始化隊(duì)形或者球員自己的實(shí)際位置偏離隊(duì)形規(guī)定位置（以下稱為策略位置）1m以上：則導(dǎo)入初始隊(duì)形，球員直接移到自己的策略位置；

| |-->如果是7號(hào)或者8號(hào)：則準(zhǔn)備移動(dòng)到9號(hào)kickto的點(diǎn)，并把頭轉(zhuǎn)向球；

| |-->其他情況：則把身體對(duì)向（0，0），并把頭轉(zhuǎn)向球；

|-－>如果已開球：則先導(dǎo)入防守的433隊(duì)形，

| |-->如果球的信息不是最新的：則搜索球，并轉(zhuǎn)動(dòng)頭以助以尋找；

| |-->如果球在可踢范圍：

| | |-->如果在球員自己的罰球區(qū)：則以最大力把球以相對(duì)安全的角度kick出罰球區(qū)；

| | |-->如果在自己前方5m，角度為(-80，80)的扇形區(qū)域內(nèi)有對(duì)方球員：則以最大力把球轉(zhuǎn)移，即ClearBall；

| | |-->如果在自己前方5m，角度為(-80，80)的扇形區(qū)域內(nèi)沒有對(duì)方球員 ：則以不大的力把球kick出去；

| | |-->其他：則帶球前進(jìn)；

| |-->如果球員自己是隊(duì)友中最快可以到達(dá)球的位置的球員，即球員自己最有責(zé)任斷球：

| | |-->如果球正被對(duì)方帶向球門：

| | | |-->如果球員自己和球的距離小于2。5m：則鏟球；

| | | |-->否則：則加速跑向球；

| | |-->否則：則搶斷；

| |-->如果球員自己的當(dāng)前位置偏離他的策略位置（1。5+(球員與球的距離)/10。0）m：則即時(shí)調(diào)整自己的位置；

| |-->如果球員在自己的半場(chǎng)：則進(jìn)入mark狀態(tài)，

| | |-->如果球員在自己的罰球區(qū)內(nèi)：則采用 MARK_GOAL 的mark方法（防止被防球員接球射門）；

| | |-->如果球員在自己罰球區(qū)兩側(cè)：則采用 MARK_BISECTOR 的mark方法（既防止被防球員接球，又防止其接球射門）；

| | |-->在其他區(qū)域

：則采用 MARK_BALL 的mark方法（防止被防球員接球）；

| |-->如果球員自己與球的相對(duì)角度大于1：則把身體轉(zhuǎn)向球，并把頭轉(zhuǎn)向球；

| |-->其他情況：轉(zhuǎn)頭（觀察）；

注：以上的流程遇到“；”就返回，得到一個(gè)soc（命令），最后將soc返回。

【參考文獻(xiàn)】

[1]李實(shí)、徐旭明、葉榛、孫增圻編著，《綜述：國(guó)際機(jī)器人足球比賽及其相關(guān)技術(shù)》，清華大學(xué)計(jì)算機(jī)系國(guó)家智能技術(shù)與系統(tǒng)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，1999 年。

篇6

關(guān)鍵詞：現(xiàn)代企業(yè) 員工激勵(lì) 途徑

企業(yè)實(shí)行激勵(lì)機(jī)制的最根本的目的是正確地誘導(dǎo)員工的工作動(dòng)機(jī)，使他們?cè)趯?shí)現(xiàn)組織目標(biāo)的同時(shí)實(shí)現(xiàn)自身的需要，增加其滿意度，從而使他們的積極性和創(chuàng)造性繼續(xù)保持和發(fā)揚(yáng)下去。那么，如何在自身資源有限的情況下，激勵(lì)開發(fā)人力資源的價(jià)值，調(diào)動(dòng)企業(yè)員工的積極性、自主性和創(chuàng)造性，已經(jīng)成為我國(guó)企業(yè)發(fā)展道路上急需解決的問題。

1、人力資源激勵(lì)的基本原則

所有激勵(lì)的理論都是一般而言的，而每個(gè)員工都有自己的特性，他們的需求、個(gè)性、期望目標(biāo)等個(gè)體變量各不相同。因而領(lǐng)導(dǎo)者根據(jù)激勵(lì)理論務(wù)實(shí)時(shí)，必須講究原則、方法和技巧，對(duì)不同層次的員工采取不同的激勵(lì)措施。

1.1企業(yè)目標(biāo)與個(gè)人目標(biāo)相結(jié)合原則

在激勵(lì)機(jī)制中，設(shè)置目標(biāo)是一個(gè)關(guān)鍵環(huán)節(jié)，目標(biāo)設(shè)置必須體現(xiàn)組織目標(biāo)的要求，否則激勵(lì)將偏離實(shí)現(xiàn)企業(yè)目標(biāo)的方向。目標(biāo)設(shè)置還必須能滿足職工個(gè)人的需要，否則無(wú)法提高職工的目標(biāo)效價(jià)，達(dá)不到滿意的激勵(lì)程度。只有將企業(yè)目標(biāo)與個(gè)人目標(biāo)結(jié)合好，使企業(yè)目標(biāo)包含較多的個(gè)人目標(biāo)，使個(gè)人目標(biāo)的實(shí)現(xiàn)離不開為實(shí)現(xiàn)企業(yè)目標(biāo)所做的努力，這樣才會(huì)受到良好的激勵(lì)效果。

1.2外激勵(lì)與內(nèi)激勵(lì)相結(jié)合的原則

根據(jù)"雙因素理論"，在激勵(lì)中可區(qū)分為兩種因素――保健因素和激勵(lì)因素。凡滿足員工生存、安全和社交需要的因素都屬于保健因素，其作用只是消除不滿，但不會(huì)產(chǎn)生滿意。這類因素如工資、獎(jiǎng)金、福利、人際關(guān)系，均屬于創(chuàng)造工作環(huán)境方面，也叫做外在激勵(lì)；滿足員工自尊和自我實(shí)現(xiàn)需要，最具有激發(fā)力量，可以產(chǎn)生滿意，從而使職工更積極的工作，這些因素屬于內(nèi)在激勵(lì)因素，它能使員工從工作中獲得很大的滿足感，或在工作中充滿了樂趣、挑戰(zhàn)性、或在工作中取得成就，發(fā)揮了個(gè)人潛力，實(shí)現(xiàn)個(gè)人價(jià)值時(shí)所出現(xiàn)的成就感、自我實(shí)現(xiàn)感。這一切所產(chǎn)生的動(dòng)力遠(yuǎn)比外激勵(lì)要深刻和持久。因此，領(lǐng)導(dǎo)者應(yīng)善于將外激勵(lì)和內(nèi)激勵(lì)相結(jié)合，而以內(nèi)激勵(lì)為主，力求收到事半功倍的效果。

1.3正激勵(lì)與負(fù)激勵(lì)相結(jié)合的原則

根據(jù)強(qiáng)化理論，可把激勵(lì)劃分為正激勵(lì)和負(fù)激勵(lì)。所謂正激勵(lì)就是對(duì)員工的符合組織目標(biāo)的期望行為進(jìn)行獎(jiǎng)勵(lì)，使得這種行為更多的出現(xiàn)，職員積極性更高；所謂負(fù)激勵(lì)就是對(duì)職工的違背組織目標(biāo)非期望行為進(jìn)行懲罰，防止這種行為不再發(fā)生，使犯錯(cuò)誤的職工棄惡從善。積極性向正確方向轉(zhuǎn)移。顯然正激勵(lì)與負(fù)激勵(lì)都是必要而有效的。不僅作用于當(dāng)事人，而且會(huì)間接地影響周圍其他人。通過樹立正面的榜樣和方面的典型、扶正祛邪，形成一種好的風(fēng)氣，使整個(gè)群體和組織的行為更積極、更富有生氣。但鑒于負(fù)激勵(lì)具有一定的消極作用，容易產(chǎn)生挫折心理和挫折行為，應(yīng)該慎用。因此，領(lǐng)導(dǎo)者在激勵(lì)時(shí)應(yīng)該把正激勵(lì)和負(fù)激勵(lì)巧妙地結(jié)合起來(lái)，而堅(jiān)持以正激勵(lì)為主，負(fù)激勵(lì)為輔。

2、現(xiàn)代企業(yè)員工激勵(lì)的有效途徑

隨著市場(chǎng)和技術(shù)迅速的變化，人才對(duì)企業(yè)的生存發(fā)展關(guān)系極大。它要求企業(yè)在發(fā)展中首先必需考慮的問題是如何建立一套合理的激勵(lì)制度，制定合理的人才開發(fā)戰(zhàn)略。

2.1確立公平合理的激勵(lì)機(jī)制

激勵(lì)制度首先要體現(xiàn)公平、公正的原則，要在廣泛征求員工意見的基礎(chǔ)上，制定出臺(tái)一套大多數(shù)人認(rèn)可的激勵(lì)制度，并且把這個(gè)制度在公開欄公布，在工作中對(duì)于有突出表現(xiàn)的和對(duì)單位集體有突出貢獻(xiàn)的員工，要嚴(yán)格按照激勵(lì)制度執(zhí)行并長(zhǎng)期堅(jiān)持；其次要和考核機(jī)制結(jié)合起來(lái)，這樣才能真正激發(fā)員工的競(jìng)爭(zhēng)意識(shí)，使外部的推動(dòng)力轉(zhuǎn)化成一種自我加壓、超越自我、積極努力工作的動(dòng)力，最高限度地挖掘員工個(gè)人的潛能；最后是在制定激勵(lì)制度時(shí)，要體現(xiàn)科學(xué)合理性，也就是做到工作精細(xì)化，充分利用市場(chǎng)經(jīng)濟(jì)杠桿。企業(yè)必須系統(tǒng)地分析、搜集與激勵(lì)有關(guān)的信息，全面了解員工的需求和工作質(zhì)量的好壞，要根據(jù)情況的不斷變化作出相應(yīng)的決策，不斷完善激勵(lì)制度，彰顯人性化。

2.2 人力資本的企業(yè)文化激勵(lì)辦法

單純的物質(zhì)激勵(lì)自身存在一些缺陷，企業(yè)必須在完善物質(zhì)激勵(lì)的同時(shí)，建立起精神激勵(lì)機(jī)制，在較高層次上調(diào)動(dòng)員工的工作積極性，其激勵(lì)深度大，維持時(shí)間也較長(zhǎng)。

企業(yè)文化激勵(lì)是精神激勵(lì)中主要部分，是人力資源管理中的一個(gè)重要的激勵(lì)機(jī)制。為了企業(yè)的持續(xù)發(fā)展，為了確保企業(yè)目標(biāo)的順利實(shí)現(xiàn)，為了更好地激勵(lì)員工，企業(yè)要努力建立公正公平、自由和諧、肯定個(gè)人價(jià)值、鼓勵(lì)創(chuàng)新、信息通暢、知識(shí)分享的企業(yè)文化氛圍。

員工在物質(zhì)生活條件，生活環(huán)境和福利待遇等基本需要得到較好滿足后，必然會(huì)追求更為高級(jí)的需求層次。若僅靠物質(zhì)激勵(lì)來(lái)激勵(lì)員工，那還僅僅停留在激勵(lì)的初級(jí)階段。故企業(yè)不僅要為員工提供一份與其貢獻(xiàn)相稱的報(bào)酬，使其分享到自己所創(chuàng)造的財(cái)富，還要通過滿足員工的精神需求來(lái)激勵(lì)員工。

企業(yè)目標(biāo)是企業(yè)凝聚力的核心，它體現(xiàn)了員工工作的意義，能夠在理想和信念的層次上激勵(lì)全體員工。企業(yè)可以實(shí)施目標(biāo)激勵(lì)，幫助員工設(shè)計(jì)職業(yè)規(guī)劃。讓員工了解企業(yè)的宗旨和目標(biāo)，了解自己在目標(biāo)的實(shí)現(xiàn)過程中應(yīng)起到的作用。然后，把組織目標(biāo)和個(gè)人目標(biāo)結(jié)合起來(lái).使員職工在完成企業(yè)目標(biāo)的過程中，實(shí)現(xiàn)個(gè)人的目標(biāo)。這樣，員工個(gè)人事業(yè)的發(fā)展，待遇的改善與企業(yè)事業(yè)的發(fā)展、效益的提高息息相關(guān)。充分了解員工的個(gè)人需求和職業(yè)發(fā)展意愿，為其提供適合其要求的職業(yè)攀升道路。此外，在工作中加強(qiáng)與職工的感情溝通，尊重員工，采納員工建議，充分發(fā)揮員工主觀能動(dòng)性，實(shí)行工作崗位輪換，讓員工從工作中得到樂趣通過參與，形成職工對(duì)企業(yè)的歸屬感、認(rèn)同感，進(jìn)一步滿足自尊和自我實(shí)現(xiàn)的需要。

2.3充分發(fā)揮每個(gè)員工的作用

企業(yè)要對(duì)員工進(jìn)行合理的配置，把每個(gè)員工放到最能發(fā)揮他們的作用、體現(xiàn)他們價(jià)值的職位上，并為員工的工作創(chuàng)造良好的工作條件，通過有挑戰(zhàn)性的工作，激發(fā)他們的工作熱情，實(shí)現(xiàn)“人才”和“工作”的優(yōu)化組合，同時(shí)可擴(kuò)大崗位的外延和內(nèi)涵，優(yōu)化工作流程、調(diào)整組織結(jié)構(gòu)，起到“工作豐富化”和“工作擴(kuò)大化”的激勵(lì)效應(yīng)，做到人崗相配、人盡其才，從而是企業(yè)獲得最大收益，個(gè)人獲得最大成就，對(duì)員工本身就是一種強(qiáng)有力的激勵(lì)。

隨著世界經(jīng)濟(jì)一體化的到來(lái)，企業(yè)處在一個(gè)全新的時(shí)代，面臨著諸多新情況和新問題，管理者要站在時(shí)展的制高點(diǎn)，瞻望世界發(fā)展潮流，把握企業(yè)發(fā)展方向，通過實(shí)施有效的激勵(lì)機(jī)制管理，充分挖掘員工的潛力，提高員工的使用效率，留住卓越員工，吸引優(yōu)秀人才，為企業(yè)創(chuàng)造一個(gè)和諧的發(fā)展環(huán)境、為企業(yè)做大做強(qiáng)、長(zhǎng)盛不衰奠定堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。

參考文獻(xiàn)：

1.張明.國(guó)際人力資源管理的差異性及其戰(zhàn)略[J].當(dāng)代經(jīng)濟(jì)管理.2012（11）

篇7

【關(guān) 鍵 詞】不純正不作為犯/作為犯/保證人說/作為義務(wù)/等置

“保證人說”（亦稱“保障人說”）是德國(guó)刑法學(xué)家那格勒(Nagler)為說明不純正不作為犯的犯罪構(gòu)造及可罰性的依據(jù)而提出的理論。該說認(rèn)為，不純正不作為犯的行為人是否具有作為的義務(wù)，關(guān)鍵要看行為人是否具有保證人之地位，只有具有保證人地位之人在能夠盡保證義務(wù)之時(shí)卻怠于履行，從而發(fā)生危害結(jié)果的場(chǎng)合，才會(huì)出現(xiàn)與作為等置的問題?！氨ＷC人說”對(duì)不純正不作為犯理論體系的完善起了重要作用，德、日等國(guó)有關(guān)不純正不作為犯的立法亦都以此為基礎(chǔ)。

我國(guó)刑法學(xué)理論長(zhǎng)期以來(lái)比較重視不作為義務(wù)來(lái)源范圍的研究，而較少關(guān)注作為義務(wù)的實(shí)質(zhì)根據(jù)。從立法看，立法者既沒有在刑法總則中設(shè)置不純正不作為犯的一般條款，也沒有在刑法分則中設(shè)立處罰個(gè)別不純正不作為犯的具體規(guī)定。司法實(shí)踐中對(duì)以不作為方式實(shí)施的違反禁止性規(guī)范的行為所作出的有罪判決，因缺乏有力的法理支撐，而被學(xué)者稱為是“道德戰(zhàn)勝法律的結(jié)果”。①因此，考察“保證人說”的演變，不僅可以使我們了解該學(xué)說的產(chǎn)生和發(fā)展過程，而且可以為進(jìn)一步完善我國(guó)的不純正不作為犯立法提供一些有益的啟示。

一、“保證人說”之萌芽：從“因果關(guān)系說”到“違法性說”

雖然早在羅馬法時(shí)期就有處罰不純正不作為犯的記載，但真正對(duì)不純正不作為犯進(jìn)行理論研究卻是近代以來(lái)的事情。18世紀(jì)中葉，針對(duì)封建刑法的殘酷性、恣意性特征，以貝卡里亞、費(fèi)爾巴哈為代表的刑事古典學(xué)派在啟蒙思想家社會(huì)契約論和自然法理論的熏陶下，極力倡導(dǎo)行為的刑法意義，認(rèn)為無(wú)行為則無(wú)犯罪，犯罪是行為所導(dǎo)致的實(shí)害和危險(xiǎn)，刑法是關(guān)于行為的法律。以賓丁、貝林格、麥耶為代表的后期刑事古典學(xué)派進(jìn)一步強(qiáng)化了行為的刑法意義，發(fā)展了犯罪構(gòu)成要件理論，認(rèn)為給行為加上一定的特征就構(gòu)成了犯罪，這些特征是：構(gòu)成要件符合性、違法性和責(zé)任。②而作為刑法評(píng)價(jià)客體的行為屬于規(guī)范上之行為，分為作為與不作為兩種不同的行為形態(tài)。對(duì)于作為的行為性自不待言，而對(duì)于不作為是否屬于行為則值得研究。可以說，大陸法系形形的行為理論從某種意義上講都是為了說明不作為的行為性的。

19世紀(jì)初，受自然科學(xué)分析方法的影響，“無(wú)不會(huì)產(chǎn)生有”的思潮被引入刑法學(xué)，人們提出了不作為是否具有原因力的問題。德國(guó)學(xué)者古斯塔夫·拉德布魯赫(Gustav Radbruch)提倡自然行為概念，認(rèn)為“不作為因欠缺行為標(biāo)識(shí)之‘意思’、‘身體的舉動(dòng)’以及兩者間之‘因果關(guān)系’，自與作為有異，兩者（作為與不作為）在于‘動(dòng)’與‘靜’之關(guān)系，恰如在于A與非A之關(guān)系，或肯定與否定之關(guān)系，不能具有共通之上位概念，故應(yīng)將之并列”。③因此，他得出了不作為難稱行為的結(jié)論。社會(huì)行為論者認(rèn)為，刑法上的行為是具有社會(huì)意義的人的有意的身體動(dòng)靜。這雖然彌補(bǔ)了自然行為論的缺陷，很容易把作為與不作為都納入行為之中，但對(duì)于通常認(rèn)為可罰的忘卻犯卻無(wú)法解釋，也會(huì)將缺乏有意性的、無(wú)認(rèn)識(shí)的、過失的不作為排斥在行為之外。漢斯·威爾哲爾(Hans Welzel)等學(xué)者則提倡目的行為論，認(rèn)為人的行為不是單純由意志支配的因果事物現(xiàn)象，而是實(shí)現(xiàn)一定目的的活動(dòng)，并構(gòu)建了企圖能夠統(tǒng)攝作為與不作為的上位概念——“人的行態(tài)”。目的行為論認(rèn)為作為與不作為均為“人的行態(tài)”的表現(xiàn)，均為目的行動(dòng)力所支配?？蔀槟康幕顒?dòng)之人，實(shí)行在其目的行動(dòng)力范圍內(nèi)之可能的行為，系作為；不實(shí)行在其目的行動(dòng)力范圍內(nèi)之可能的行為，系不作為。但這一理論仍然沒有承認(rèn)行為觀念的界限性機(jī)能，同樣否定了不作為的原因力，得出不作為非行為的結(jié)論。或許僅從存在論上是無(wú)法把握不作為的行為性的，而必須從法的價(jià)值論上來(lái)加以說明，人格行為論就將行為理解為是“作為人的東西的客觀化”。阿明·考夫曼(Armin Kaufmann)指出，作為與不作為都是行為，理由在于：在作為中行為人利用了自己身體的因果性生成，在不作為中行為人利用了他自身之外的其他的因果性經(jīng)過，因此，在行為人親自利用因果性過程這一點(diǎn)上，作為與不作為沒有什么不同。④

對(duì)不作為犯罪的特征及成立要件最早進(jìn)行研究的是德國(guó)學(xué)者威斯特法爾(Westphal)。他雖然沒有區(qū)分純正不作為犯與不純正不作為犯，但認(rèn)為由不作為實(shí)施的犯罪應(yīng)當(dāng)以不履行特別的義務(wù)為前提。只是這種義務(wù)的產(chǎn)生根據(jù)是什么，他并沒有進(jìn)一步研究。⑤首次區(qū)分純正不作為犯與不純正不作為犯，并提出因果關(guān)系問題的是德國(guó)學(xué)者盧登(H. Luden)。他認(rèn)為，純正不作為犯的本質(zhì)，在于對(duì)要求的違反不是以侵害他人的主觀權(quán)利為目的。不純正不作為犯的“不純正性”在于，行為人不限于純粹的不服從，而是以消極的不作為實(shí)現(xiàn)通常由積極的作為才能實(shí)現(xiàn)的結(jié)果。⑥由于盧登提出不作為是否與作為具有相同的行為非價(jià)性而應(yīng)當(dāng)當(dāng)作作為予以處罰，完全視不作為是否具有原因力而定，因此，其學(xué)說被稱為“因果關(guān)系說”。該說從19世紀(jì)中葉至末葉一直是德國(guó)刑法學(xué)界的通說。當(dāng)然，在肯定不作為與結(jié)果之間存在因果關(guān)系的學(xué)說中，又因分析方法的不同而有多種不同的觀點(diǎn)：克魯格(A. O. Krug)等學(xué)者的“先行行為說”認(rèn)為，先于不作為的行為對(duì)于結(jié)果的發(fā)生是有原因力的；比里(V. Buli)、奧特曼(R.Ortmann)等學(xué)者的“干涉說”則根據(jù)不作為人的心理狀態(tài)認(rèn)定原因力；羅蘭(W. V. Rohland)等學(xué)者的“準(zhǔn)因果關(guān)系說”認(rèn)為，只從表面現(xiàn)象來(lái)看，不作為自身是沒有原因力的，但如果從法律上看，因?yàn)椴蛔鳛槿诉`反作為義務(wù)沒有防止結(jié)果的發(fā)生，所以，按照作為的因果關(guān)系又可以認(rèn)定不作為的因果關(guān)系。⑦

在德、日等國(guó)的刑法理論中，當(dāng)時(shí)流行的學(xué)說認(rèn)為，不能僅從存在論上來(lái)把握刑法的因果關(guān)系，還必須從法的價(jià)值論上來(lái)說明。刑法意義上的不作為并非“無(wú)”，而是不為法律所期待的行為。即在行為人可以為一定行為而防止一定結(jié)果發(fā)生的情況下，行為人卻任由該結(jié)果發(fā)生的，就可以在法律上將其擬制為具有因果關(guān)系。當(dāng)然，即使通過法律的擬制肯定了不作為因果關(guān)系的存在，也不能就此肯定作為義務(wù)的存在。因?yàn)橛凶鳛榱x務(wù)的人與沒有作為義務(wù)的人對(duì)于結(jié)果的發(fā)生而言，都可以說是有原因力的。例如，見他人于危難之中，有能力救助而不救助，則對(duì)結(jié)果的發(fā)生就不能排除原因力，只是由于無(wú)救助義務(wù)而不成立犯罪，因此，也就不能說創(chuàng)設(shè)了原因力就有作為義務(wù)。既然如此，為什么有防止結(jié)果發(fā)生的義務(wù)呢？換言之，特定作為義務(wù)來(lái)源的根據(jù)何在？這樣的疑問，使得學(xué)者們從因果關(guān)系的探求轉(zhuǎn)向了違法性領(lǐng)域。

二、“保證人說”之確立：從“違法性說”到“構(gòu)成要件符合性說”

“違法性說”立足于以違法性來(lái)解決不純正不作為犯問題。該說認(rèn)為作為義務(wù)不能成為判斷因果關(guān)系存在與否的標(biāo)準(zhǔn)，而是判斷是否具有違法性的標(biāo)準(zhǔn)。這樣，問題的癥結(jié)就在于什么情況下的不作為才是違反作為義務(wù)的不作為，即作為義務(wù)的發(fā)生根據(jù)是什么的問題。作為義務(wù)的發(fā)生根據(jù)又經(jīng)歷了由形式義務(wù)到實(shí)質(zhì)義務(wù)的轉(zhuǎn)化。

雖然德國(guó)學(xué)者威斯特法爾最早提出不作為犯罪成立的前提是行為人具有特定的作為義務(wù)，但是他并沒有指出作為義務(wù)的具體內(nèi)容。⑧最早將不作為義務(wù)來(lái)源予以理論化的，是被稱為近代刑法學(xué)之父的費(fèi)爾巴哈。費(fèi)爾巴哈從以自然法理論為基礎(chǔ)的社會(huì)契約論出發(fā)，提出不作為犯罪中作為義務(wù)的有無(wú)只能以刑法之外的事由作為判斷根據(jù)。但是，費(fèi)爾巴哈認(rèn)為先行行為在性質(zhì)上是以事實(shí)的各種關(guān)系為前提的，因而否認(rèn)先行行為可以成為作為義務(wù)的發(fā)生根據(jù)。德國(guó)另一學(xué)者斯鳩貝爾(Stübel)從生活的實(shí)際感覺及明白的法感情出發(fā)，認(rèn)為因自己的行為而導(dǎo)致結(jié)果發(fā)生的人負(fù)有防止該結(jié)果發(fā)生的義務(wù)。特雷格認(rèn)為，在自己所能支配的范圍內(nèi)存在某種危險(xiǎn)狀態(tài)，并且只有自己才能消除這種危險(xiǎn)狀態(tài)時(shí)，不論這種危險(xiǎn)狀態(tài)是基于什么原因發(fā)生的，自己均有消除這種危險(xiǎn)的義務(wù)，此即“先行行為原則”。這樣根據(jù)實(shí)定法的規(guī)定或習(xí)慣法的約定，就有了由法律規(guī)定的義務(wù)、契約產(chǎn)生的義務(wù)以及先行行為產(chǎn)生的義務(wù)構(gòu)成的所謂“形式三分說”的大致成型。但“形式三分說”的最大缺憾在于，它并未說明為什么作為義務(wù)人必須保證特定結(jié)果的不發(fā)生。就法律規(guī)定的義務(wù)而言，是否其他法律（如民法、行政法）規(guī)定的義務(wù)刑法都承認(rèn)其為作為的義務(wù)？就契約所產(chǎn)生之義務(wù)而言，契約的效力能否影響到刑事責(zé)任？對(duì)這些疑問的求解遂導(dǎo)致了一場(chǎng)由形式義務(wù)向?qū)嵸|(zhì)義務(wù)轉(zhuǎn)化的革命。

作為義務(wù)由形式義務(wù)向?qū)嵸|(zhì)義務(wù)轉(zhuǎn)化的動(dòng)因首先來(lái)自刑法的獨(dú)立化。針對(duì)刑法中的作為義務(wù)來(lái)源于民法等其他法律規(guī)定的現(xiàn)象，基爾學(xué)派的代表人物夏夫斯坦茵教授認(rèn)為，將違法且可罰的不作為解釋為違反義務(wù)原本是正確的，但將法義務(wù)限定于實(shí)定法上的義務(wù)，將實(shí)定法與國(guó)民的風(fēng)俗規(guī)范予以區(qū)分，必然導(dǎo)致道德義務(wù)與法義務(wù)分界錯(cuò)誤的結(jié)果，因此，刑法不應(yīng)當(dāng)固守其他法律的標(biāo)準(zhǔn)，而應(yīng)當(dāng)有自己獨(dú)立的不法標(biāo)準(zhǔn)。之后，德國(guó)學(xué)者紹爾(Sauer)和基辛(Kissin)提出了實(shí)質(zhì)違法的概念，認(rèn)為應(yīng)以一般的公平正義原則彌補(bǔ)實(shí)定法之漏洞，以矯正法定構(gòu)成要件的失當(dāng)之處。詳言之，即構(gòu)成要件的符合性僅征表形式的違法性，實(shí)質(zhì)的違法行為應(yīng)當(dāng)是與一般的公平正義原則相抵觸的行為，某種防止不法結(jié)果發(fā)生之作為義務(wù)是否存在，應(yīng)根據(jù)該作為義務(wù)對(duì)阻止特定不法結(jié)果之發(fā)生是否“對(duì)于國(guó)家及其成員利多于害”而定。⑨日本學(xué)者牧野英一教授也認(rèn)為，不僅法令及法律行為可以產(chǎn)生作為義務(wù)，在不作為被認(rèn)為是違反公序良俗的場(chǎng)合，也有應(yīng)為的義務(wù)。⑩

實(shí)質(zhì)的法義務(wù)論從不作為者所起的社會(huì)作用及所處的社會(huì)環(huán)境來(lái)探尋作為義務(wù)的實(shí)質(zhì)，無(wú)疑可以更好地實(shí)現(xiàn)刑法的法益保護(hù)機(jī)能，但卻容易模糊法律上的義務(wù)與道德上的義務(wù)之界限，必然會(huì)不恰當(dāng)?shù)財(cái)U(kuò)大作為義務(wù)發(fā)生根據(jù)的范圍，損害法的安定性機(jī)能。另外，在大陸法系國(guó)家刑法三層次遞進(jìn)式的犯罪構(gòu)成中，構(gòu)成要件既然將違法行為作為類型來(lái)規(guī)定，則符合構(gòu)成要件的行為通常具有違法性，這就是構(gòu)成要件的違法性推定機(jī)能。(11)而將不作為犯的作為義務(wù)問題解釋為違法性問題，意味著對(duì)不作為犯的犯罪性進(jìn)行判斷時(shí)，某行為即使符合構(gòu)成要件并且無(wú)違法阻卻事由（正當(dāng)防衛(wèi)、緊急避險(xiǎn)等）時(shí)，仍不能肯定其犯罪性，從而導(dǎo)致構(gòu)成要件的推定機(jī)能在不作為犯中不起作用。(12)這樣“違法性說”與犯罪論體系間就產(chǎn)生了矛盾。

為了既能夠限定作為義務(wù)的范圍，又能夠滿足構(gòu)成要件的推定機(jī)能，并協(xié)調(diào)與犯罪論體系的關(guān)系，德國(guó)刑法學(xué)家那格勒提出了“保證人說”。該說認(rèn)為，防止構(gòu)成要件發(fā)生的法定義務(wù)叫保證義務(wù)，負(fù)有保證義務(wù)的人是保證人，只有保證人的不作為才能與作為一樣具有實(shí)現(xiàn)構(gòu)成要件的價(jià)值，從而該當(dāng)于構(gòu)成要件。因此，保證人的地位問題不是違法性問題，而是構(gòu)成要件的該當(dāng)性問題，是實(shí)行行為的問題。(13)構(gòu)成要件行為的主要特征并不在于“導(dǎo)致一定之結(jié)果”，而在于行為人意志之表現(xiàn)，在于其呈現(xiàn)一種“活動(dòng)的狀態(tài)”。(14)不作為如具有上述特征，就可謂構(gòu)成要件行為，從而與作為一樣受法規(guī)范之評(píng)價(jià)。本來(lái)作為犯的犯罪構(gòu)成要件是禁止導(dǎo)致發(fā)生構(gòu)成要件結(jié)果的作為，但還可以另外解釋為是禁止保證義務(wù)人不防止結(jié)果的發(fā)生的不作為。所以，作為犯的構(gòu)成要件既可以由作為實(shí)現(xiàn)，也可以由不作為實(shí)現(xiàn)，從而以保證義務(wù)為媒介進(jìn)行不純正不作為犯與作為犯的等價(jià)值判斷，進(jìn)而決定兩者在同一犯罪構(gòu)成要件下的等置。(15)對(duì)于這種界定，那格勒認(rèn)為，這并非擴(kuò)張構(gòu)成要件，而是修正構(gòu)成要件，是對(duì)構(gòu)成要件作目的性的、擴(kuò)張的文理解釋。(16)

“保證人說”通過“保證人”這一概念，將不純正不作為犯中的作為義務(wù)要素轉(zhuǎn)化為該保證人所具有的結(jié)果回避義務(wù)，從而可以解決不適當(dāng)?shù)財(cái)U(kuò)大不作為犯中作為義務(wù)的發(fā)生根據(jù)的范圍問題；而以保證人之保證地位及保證義務(wù)決定了不純正不作為犯與作為犯在同一構(gòu)成要件規(guī)定下的等置又解決了作為義務(wù)在犯罪構(gòu)成中的地位問題。因此，這一學(xué)說為德、日等國(guó)的刑法學(xué)理論及立法所肯定。《德國(guó)刑法典》第13條以“保證人說”為根據(jù)，明文規(guī)定：“行為人不防止屬于刑法的構(gòu)成要件的結(jié)果，只有當(dāng)他在法律上必須保證該結(jié)果不發(fā)生，并且當(dāng)該不作為與通過作為實(shí)現(xiàn)法律的構(gòu)成要件相當(dāng)時(shí)，根據(jù)本法才是可罰的”。(17)這里的“依法應(yīng)保證結(jié)果不發(fā)生”說的就是保證人之地位，而“不作為與通過作為實(shí)現(xiàn)法律的構(gòu)成要件相當(dāng)”則是等置條款。然而，為何不作為必須附加保證人之地位才能被稱為構(gòu)成要件之行為？既然不作為者必須有保證人之地位才能實(shí)現(xiàn)作為之構(gòu)成要件，則二者能否說是適用同一構(gòu)成要件？對(duì)于諸如此類問題，“保證人說”并未解釋清楚。

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三、“保證人說”之發(fā)展：從“新保證人說”到“構(gòu)成要件等價(jià)值說”

德國(guó)學(xué)者格林瓦爾德(Grüwald)首先對(duì)“保證人說”提出了修正。格林瓦爾德認(rèn)為，處罰不作為犯實(shí)質(zhì)上所適用的并非作為犯的構(gòu)成要件，而是未明文規(guī)定的不作為犯的構(gòu)成要件。不作為犯的構(gòu)成要件包含兩項(xiàng)要素：(1)保證人之地位；(2)改造的作為構(gòu)成要件之形式。例如，將“殺人者，處……”改造成“不防止他人死亡者，處……”之形式。(18)

阿明·考夫曼(Armin Kaufmann)分析了不作為犯的存在結(jié)構(gòu)與規(guī)范結(jié)構(gòu)。他認(rèn)為：從存在結(jié)構(gòu)上看，作為與不作為是A與非A的關(guān)系，從而否定不作為的原因力；從規(guī)范結(jié)構(gòu)上看，禁止規(guī)范由作為侵害，命令規(guī)范由不作為侵害，而不純正不作為犯的作為義務(wù)是由命令規(guī)范產(chǎn)生的，因此，不純正不作為犯是違反命令規(guī)范的“真正的”不作為犯，不是違反禁止規(guī)范的作為犯。(19)既如此，則不純正不作為犯并非滿足了作為犯的構(gòu)成要件，而是滿足了未寫明的不作為犯的構(gòu)成要件。不純正不作為犯構(gòu)成要件的形式，是以個(gè)別的禁止積極侵害法益或?qū)Ψㄒ嬖斐晌ｋU(xiǎn)之作為構(gòu)成要件的存在為前提，然后據(jù)以形成一平行于作為構(gòu)成要件之命令作為的構(gòu)成要件。即命令作為的構(gòu)成要件加上保證人之地位，就組成不純正不作為犯之構(gòu)成要件。這樣通過保證人之地位，使得違反命令規(guī)范與違反禁止規(guī)范具有相同之不法內(nèi)涵、相同的罪責(zé)非難程度以及應(yīng)罰性。(20)德國(guó)另一學(xué)者亨克爾(Henkel)也積極支持阿明·考夫曼的觀點(diǎn)。他認(rèn)為作為犯的構(gòu)成要件在不作為犯上是被雙重地打開了，有必要進(jìn)行補(bǔ)充：(1)關(guān)于正犯，只有作為保證人即在法律上負(fù)有防止結(jié)果發(fā)生義務(wù)的不作為者才是行為者；(2)保證人的義務(wù)，只有在不法內(nèi)容上與作為等價(jià)值才能確定。這種強(qiáng)調(diào)不作為與作為必須等價(jià)值的學(xué)說，在日本刑法學(xué)理論上被稱為“新保證人說”。(21)

“新保證人說”之要旨在于說明僅從不作為義務(wù)方面來(lái)認(rèn)定不純正不作為犯是欠充分的。該說認(rèn)為純正不作為犯的作為義務(wù)在內(nèi)容上異于不純正不作為犯的結(jié)果防止義務(wù)。為了進(jìn)一步區(qū)分純正作為犯與不純正不作為犯，還必須考慮作為義務(wù)的強(qiáng)弱程度，因此，有必要在保證義務(wù)之外再進(jìn)行等價(jià)值判斷，即應(yīng)在刑法分則中分別規(guī)定不純正不作為犯之各種類型。從實(shí)質(zhì)上看，“新保證人說”與“保證人說”并無(wú)根本的區(qū)別，只是用不同的方法說明作為與不作為具有同樣的結(jié)果無(wú)價(jià)值而已。此外，該說對(duì)違反罪刑法定主義的詰問，也能較圓滿地予以回答。

日本學(xué)者日高義博提出的“構(gòu)成要件等價(jià)值說”，可以說是對(duì)“保證人說”的進(jìn)一步發(fā)展。日高義博認(rèn)為，在存在結(jié)構(gòu)上，作為犯與不純正不作為犯存有明顯差異：作為犯設(shè)定了由作為產(chǎn)生的向法益方向發(fā)展的因果關(guān)系，而不純正不作為犯是不阻止已經(jīng)產(chǎn)生的向著侵害法益方向發(fā)展的因果關(guān)系。為了讓二者等置，必須填補(bǔ)結(jié)構(gòu)上存在的空隙。在規(guī)范結(jié)構(gòu)上，刑法規(guī)范是行為規(guī)范與裁判規(guī)范的復(fù)合體。明確規(guī)定在刑法分則條文中的是裁判規(guī)范，而行為規(guī)范則寓于裁判規(guī)范之中。行為規(guī)范又分為禁止規(guī)范與命令規(guī)范。不純正不作為犯違反了命令性行為規(guī)范，實(shí)現(xiàn)的是以作為形式規(guī)定的作為犯的構(gòu)成要件。而要在價(jià)值結(jié)構(gòu)上實(shí)現(xiàn)作為犯與不作為犯的等置，僅靠作為義務(wù)和行為可能性來(lái)填補(bǔ)二者在存在結(jié)構(gòu)上的空隙是不夠的。因此，他提出了3條具體的判斷標(biāo)準(zhǔn)：(1)犯罪構(gòu)成要件的特別行為要素；(2)該行為事實(shí)；(3)不作為人的原因設(shè)定。前兩條標(biāo)準(zhǔn)是考慮刑法條文關(guān)于犯罪構(gòu)成要件的特殊性，后一條標(biāo)準(zhǔn)起著填補(bǔ)不純正不作為犯存在結(jié)構(gòu)空隙的媒介作用。(22)詳言之，在危險(xiǎn)發(fā)生的諸起因中，(23)只有在不作為人存在故意或過失的情形下，才能填補(bǔ)不純正不作為犯存在的結(jié)構(gòu)上的空隙。即必須是行為人自己設(shè)定了向侵害法益方向發(fā)展的因果關(guān)系；否則，一個(gè)具有自我答責(zé)能力的被害人，自己使自己陷于危險(xiǎn)狀態(tài)，則行為人即便不作為也缺乏構(gòu)成要件的等價(jià)值性，即便需要處罰，也應(yīng)通過立法，以純正不作為犯來(lái)處理。由上述可以看出“構(gòu)成要件等價(jià)值說”的一個(gè)重要特點(diǎn)在于：它不僅強(qiáng)調(diào)行為人應(yīng)具有保證人之地位，而且更強(qiáng)調(diào)不作為人的原因設(shè)定。

四、幾點(diǎn)啟示

縱觀“保證人說”之發(fā)展過程可以發(fā)現(xiàn)，“保證人說”對(duì)構(gòu)成不純正不作為犯之行為，呈現(xiàn)出了越來(lái)越從主客觀方面加以限制的趨勢(shì)。這給我國(guó)完善不純正不作為犯立法提供了如下有益的啟示：

(1)對(duì)形式義務(wù)進(jìn)行實(shí)質(zhì)化限定是不純正不作為犯得以成立的基礎(chǔ)?！氨ＷC人說”構(gòu)建之目的就在于突破形式的作為義務(wù)之弊端，而探求保證人之實(shí)質(zhì)作為義務(wù)。如阿明·考夫曼曾依據(jù)其“功能說”將保證人分為保護(hù)性保護(hù)人與監(jiān)視性保護(hù)人兩大類。前者包括自然血親關(guān)系、共同生活關(guān)系、共難團(tuán)體；后者則包括開設(shè)公共場(chǎng)所、危險(xiǎn)物的持有、違反義務(wù)的前行為、犯罪防止義務(wù)等。雖然這種形式的保證人分類方法因沒有提及法理依據(jù)而備受批評(píng)，但卻提供了從社會(huì)功能關(guān)系與法益方面觀察保證人的路徑。(24)自20世紀(jì)60年代以來(lái)，德國(guó)刑法學(xué)界從考察作為與不作為結(jié)構(gòu)上的差異轉(zhuǎn)向從不作為者所起的社會(huì)作用及所處的社會(huì)環(huán)境來(lái)研究作為義務(wù)的實(shí)質(zhì)內(nèi)容。日本刑法學(xué)理論中的“支配領(lǐng)域性”也被認(rèn)為是作為義務(wù)產(chǎn)生的根據(jù)，在與法益保護(hù)的關(guān)系方面被認(rèn)為非常重要。(25)這意味著如果欠缺“支配領(lǐng)域性”這種事實(shí)前提，僅憑形式的作為義務(wù)這樣的規(guī)范性因素是不能構(gòu)成不純正不作為犯的。雖然我國(guó)的犯罪構(gòu)成理論不同于德、日等大陸法系國(guó)家的犯罪構(gòu)成理論，但同樣存在作為義務(wù)的實(shí)質(zhì)化問題。長(zhǎng)期以來(lái)，我國(guó)刑法學(xué)界對(duì)不作為義務(wù)來(lái)源研究較多的是形式義務(wù)，而缺少對(duì)實(shí)質(zhì)義務(wù)的探討，這對(duì)司法實(shí)踐的指導(dǎo)作用非常有限，因?yàn)楹苋菀鬃C偽的是并非所有所謂法律規(guī)定的義務(wù)、職業(yè)或業(yè)務(wù)上要求的義務(wù)、先行行為產(chǎn)生的義務(wù)都可以成為不純正不作為犯的義務(wù)來(lái)源，這不能不說是一大缺憾。因此，在傳統(tǒng)意義的法律行為、職務(wù)或業(yè)務(wù)上的職責(zé)、先行行為等形式作為義務(wù)的基礎(chǔ)上，以行為人能否對(duì)危害結(jié)果現(xiàn)實(shí)地具體支配進(jìn)行實(shí)質(zhì)性限定，可以為認(rèn)定不純正不作為犯的成立奠定堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。

(2)將保證人之地位立法化有助于消弭不純正不作為的可罰性與罪刑法定主義之間的沖突。由于對(duì)不純正不作為犯的處罰適用的是作為犯的構(gòu)成要件，而不純正不作為犯與作為犯在存在結(jié)構(gòu)上又存在明顯的差別，因此，刑法上一直存在處罰不純正不作為犯違反罪刑法定主義的詰問。雖然通過所謂開放的構(gòu)成要件之解釋解決了不純正不作為犯的可罰性問題，但罪刑法定主義還有明確性的要求。如果缺乏作為義務(wù)主體與內(nèi)容的具體標(biāo)準(zhǔn)，也會(huì)導(dǎo)致處罰范圍的不明確。(26)由于刑法對(duì)純正不作為犯的行為主體與行為內(nèi)容有具體的規(guī)定，而對(duì)不純正不作為犯則沒有具體的規(guī)定，因此，對(duì)什么人的什么樣的不作為得與作為一樣進(jìn)行處罰，就難以明確?！胺勺鳛橐环N行為指南，如果不為人知而且也無(wú)法為人知，那么就會(huì)成為一紙空文?！?27)而要使法律為人知或能為人知，則法律必須具有明確性。因此，將保證人之地位立法化，明確在怎樣的場(chǎng)合產(chǎn)生保證人之地位無(wú)疑是解決這一沖突的最佳方案。為消弭不純正不作為犯的可罰性與罪刑法定主義之間的沖突，世界各國(guó)主要采用兩種模式來(lái)應(yīng)對(duì)：第一種是總則模式，即在總則中設(shè)置一般條款。如《德國(guó)刑法典》第13條的規(guī)定，《日本修正刑法草案》第12條的規(guī)定；第二種是分則模式，如《法國(guó)刑法典》將一些常見的以不作為方式實(shí)施作為犯罪的情形用不純正不作為犯的形式規(guī)定于刑法分則當(dāng)中。這兩種模式各有弊端：前者仍無(wú)法解決明確性的問題，并且作為義務(wù)的產(chǎn)生事由會(huì)因?yàn)榉缸镱愋偷牟煌煌?；后者則因?yàn)閷?duì)所有不純正不作為犯的主體與內(nèi)容都一一作出明確規(guī)定，會(huì)導(dǎo)致刑法的過分臃腫，因而無(wú)法為立法者所普遍接受。筆者認(rèn)為我國(guó)可采取總則、分則分別規(guī)定的模式。具而言之：首先，在刑法總則中明確規(guī)定，在一定條件下可以按照作為犯的構(gòu)成要件處罰由不作為實(shí)施的犯罪，以消除與罪刑法定主義所要求的禁止類推相抵觸的疑慮。其次，考慮到不純正不作為犯主要集中在故意殺人罪、放火罪等少數(shù)犯罪中，因此，為了與罪刑法定主義的明確性要求相適應(yīng)，同時(shí)也為了避免刑法立法的過于臃腫，可以先將少數(shù)特別重要的不純正不作為犯罪在刑法分則中予以明確規(guī)定。

(3)將保證人之地位立法化可以為解決不純正不作為犯與作為犯的等置問題提供法律依據(jù)。我國(guó)刑法理論雖然將危害行為劃分為作為與不作為，但是，在既可以由作為構(gòu)成也可以由不作為構(gòu)成犯罪的場(chǎng)合，為何前者可以直接適用刑法規(guī)定，而后者還要考慮作為義務(wù)的存在與否，我國(guó)刑法學(xué)理論并未作出令人信服的回答。之所以會(huì)出現(xiàn)這種局面，主要是因?yàn)槲覈?guó)刑法沒有將保證人之地位立法化，從而沒有為不純正不作為犯與作為犯的等置提供法律依據(jù)。等置問題，即不純正不作為犯與作為犯在存在結(jié)構(gòu)上不同，能否將它們置于同一犯罪構(gòu)成要件中，予以同等評(píng)價(jià)的問題。等置問題實(shí)際上是一種價(jià)值判斷，但如何判斷則必須依據(jù)一定的具體事實(shí)才能進(jìn)行?！氨ＷC人說”認(rèn)為是保證義務(wù)程度決定了二者在同一構(gòu)成要件下被等置；“新保證人說”則將等價(jià)值性作為獨(dú)立的要件，主張除了保證人地位、保證人的義務(wù)外，在社會(huì)倫理無(wú)價(jià)值性上相等；“構(gòu)成要件等價(jià)值說”則從二者存在結(jié)構(gòu)上存在的空隙出發(fā)，認(rèn)為解決等置問題不能只依據(jù)法律意識(shí)和價(jià)值判斷，而必須強(qiáng)調(diào)犯罪構(gòu)成要件的特別行為要素、該行為事實(shí)以及不作為人的原因設(shè)定。這些理論對(duì)解釋二者何以被等置具有重要的意義。受“保證人說”之影響，第二次世界大戰(zhàn)以后世界各國(guó)的刑事立法例都注重等置條款的設(shè)立。如前述《德國(guó)刑法典》第13條的規(guī)定、《日本刑法修正草案》第12條的規(guī)定等。因此，筆者認(rèn)為，可以參照“構(gòu)成要件等價(jià)值說”來(lái)規(guī)定我國(guó)刑法中的等置條款：“出現(xiàn)下列情形時(shí)構(gòu)成要件的價(jià)值相等：(1)即使考慮犯罪構(gòu)成要件的特別行為要素及該行為事實(shí)，也是可能由不作為實(shí)施犯罪的情形；(2)不作為人在實(shí)施該不作為以前自己設(shè)定了向著侵害法益方向發(fā)展的因果關(guān)系的情形”。(28)

注釋：

①陳興良：《論不作為犯之作為義務(wù)》，載陳興良主編：《刑事法評(píng)論》第3卷，中國(guó)政法大學(xué)出版社1999年版，第220頁(yè)。

②參見［日］瀧川幸辰：《犯罪論序說》，王泰譯，法律出版社2005年版，第20頁(yè)。

③轉(zhuǎn)引自洪福增：《刑法理論之基礎(chǔ)》，三民書局1977年版，第61頁(yè)。

④參見［日］大塚仁：《犯罪論的基本問題》，馮軍譯，中國(guó)政法大學(xué)出版社1993年版，第30頁(yè)。

⑤⑦(15)(19)(22)(28)參見［日］日高義博：《不作為犯的理論》，王樹平譯，中國(guó)人民公安大學(xué)出版社1992年版，第13頁(yè)，第14頁(yè)，第27頁(yè)，第30頁(yè)，第112頁(yè)，第191頁(yè)。

⑥參見［德］漢斯·海因里希·耶賽克、托馬斯·魏根特：《德國(guó)刑法教科書》（總論），徐久生譯，中國(guó)法制出版社2001年版，第727頁(yè)。

⑧(12)(21)參見黎宏：《不作為犯研究》，武漢大學(xué)出版社1997年版，第123頁(yè)，第8頁(yè)，第110頁(yè)。

⑨(14)(16)(18)(20)(24)參見許玉秀：《當(dāng)代刑法思潮》，中國(guó)民主法制出版社2005年版，第633頁(yè)，第623頁(yè)，第625頁(yè)，第627頁(yè)，第628頁(yè)，第750頁(yè)。

⑩參見［日］牧野英一：《日本刑法》上卷，有斐閣1937年版，第125頁(yè)。

(11)參見［日］木村龜二主編：《刑法學(xué)詞典》，顧肖榮等譯，上海翻譯出版公司1991年版，第99頁(yè)。

(12)參見《德國(guó)刑法典》：徐永生、莊敬華譯，中國(guó)方正出版社2004年版，第9頁(yè)。

(13)參見［日］福田平、大塚仁編；《日本刑法總論講義》，李喬等譯，遼寧人民出版社1986年版，第61頁(yè)。

(17)《德國(guó)刑法典》，馮軍譯，中國(guó)政法大學(xué)出版社2000年版，第10頁(yè)。

(23)日高義博教授認(rèn)為，不作為危險(xiǎn)的起因有四種形態(tài)：由于自然現(xiàn)象；由于被害人的故意或過失；由于不作為人的故意或過失；除此以外的第三人的故意或過失。

(25)參見［日］野村稔：《刑法總論》，全理其譯，法律出版社2001年版，第192頁(yè)。

篇8

【Abstract】the oil industry is the lifeblood of our economy, how to cultivate high-quality personnel is the primary problem of petroleum enterprise development. Oil to internationalize the management of enterprises, and the quality of existing personnel can't adapt to the need of. This requires the oil companies and universities in training to want change idea, innovation mechanism, carry out diversified, multi-level talents training, so as to meet the need of the development of the petroleum industry.

【關(guān)鍵詞】石油企業(yè)；培訓(xùn)機(jī)制；模式

【Keyword】petroleum enterprise training mechanism; model

石油工業(yè)對(duì)國(guó)民經(jīng)濟(jì)的發(fā)展起著重要的作用，國(guó)家高度重視石油企業(yè)的發(fā)展問題。隨著石油行業(yè)的不斷改革和發(fā)展，國(guó)內(nèi)的石油企業(yè)已轉(zhuǎn)變?yōu)閲?guó)際化的石油公司，進(jìn)行國(guó)際化經(jīng)營(yíng)，而石油企業(yè)的人才培訓(xùn)上卻存在著很多問題，這樣使其現(xiàn)有人才在知識(shí)、能力等素質(zhì)方面,還不能適應(yīng)這一形勢(shì)的需要。如何處理好這些矛盾，保證石油企業(yè)持續(xù)發(fā)展，這是石油教育工作者急需思考和解決的問題。

一、目前石油企業(yè)人才培訓(xùn)機(jī)制存在的問題

石油企業(yè)管理者往往不能從石油企業(yè)戰(zhàn)略管理的角度來(lái)看待培訓(xùn)，過分強(qiáng)調(diào)短期效應(yīng)，使得培訓(xùn)缺乏長(zhǎng)期、系統(tǒng)的戰(zhàn)略支持，這樣必然的結(jié)果是使培訓(xùn)機(jī)制出現(xiàn)許多問題。

（一）人才培訓(xùn)未形成成人學(xué)歷教育與脫產(chǎn)短期培訓(xùn)相結(jié)合的辦學(xué)機(jī)制

石油企業(yè)人才培訓(xùn)中，是將成人學(xué)歷教育和脫產(chǎn)短期培訓(xùn)分開進(jìn)行，致使成人學(xué)歷教育缺乏針對(duì)性和應(yīng)用性，而短期脫產(chǎn)培訓(xùn)又缺乏系統(tǒng)性和學(xué)歷的吸引力。針對(duì)兩者存在的差異，石油高校應(yīng)認(rèn)真分析石油企業(yè)人員的現(xiàn)實(shí)需求，與石油企業(yè)共同研究探索出成人學(xué)歷教育與脫產(chǎn)短期培訓(xùn)相結(jié)合的新的辦學(xué)機(jī)制。

（二）人才培訓(xùn)體系不健全，整體效益不高

隨著石油行業(yè)的不斷改革和發(fā)展，國(guó)內(nèi)的石油企業(yè)一部分轉(zhuǎn)變?yōu)閲?guó)際化的石油公司，而急需外向型、復(fù)合型和創(chuàng)新型人才；另一部分進(jìn)行轉(zhuǎn)產(chǎn)和成功上市，而急需對(duì)現(xiàn)有人員進(jìn)行轉(zhuǎn)產(chǎn)、轉(zhuǎn)崗、離崗培訓(xùn)。然而，石油企業(yè)人才培訓(xùn)體系不健全，還不能適應(yīng)這一形勢(shì)的需要，致使人才培訓(xùn)的整體效益不高。

（三）人才培訓(xùn)在學(xué)員管理的方式上缺乏創(chuàng)新

為保證培訓(xùn)教學(xué)的順利實(shí)施，做好培訓(xùn)學(xué)員的管理工作是很重要的。然而，石油企業(yè)人才培訓(xùn)在學(xué)員管理上，沒能根據(jù)培訓(xùn)的性質(zhì)和成人的特點(diǎn)，研究出適合成人的學(xué)員管理方式。因此，石油企業(yè)人才培訓(xùn)在學(xué)員管理上缺乏創(chuàng)新。

二、石油企業(yè)人才培訓(xùn)機(jī)制創(chuàng)新的新模式

隨著石油行業(yè)的不斷改革和發(fā)展，國(guó)內(nèi)石油公司正在轉(zhuǎn)變?yōu)閲?guó)際化的石油公司，這標(biāo)志著一個(gè)傳統(tǒng)的國(guó)有企業(yè)轉(zhuǎn)變?yōu)榉ㄈ酥卫斫Y(jié)構(gòu)的現(xiàn)代企業(yè)。這場(chǎng)革命帶來(lái)了從經(jīng)營(yíng)理念、價(jià)值觀念、經(jīng)營(yíng)機(jī)制到企業(yè)的發(fā)展戰(zhàn)略、發(fā)展目標(biāo)等一系列的變化。因而圍繞石油企業(yè)的發(fā)展戰(zhàn)略和經(jīng)營(yíng)目標(biāo)，在石油企業(yè)培訓(xùn)等諸多方面需要進(jìn)行新的探索。

（一）構(gòu)建成人學(xué)歷教育與脫產(chǎn)短期培訓(xùn)相結(jié)合的校企聯(lián)合辦學(xué)機(jī)制

在總結(jié)過去辦學(xué)的基礎(chǔ)上，石油高校應(yīng)認(rèn)真分析石油企業(yè)人員的現(xiàn)實(shí)需求，與石油企業(yè)共同研究探索出成人學(xué)歷教育與短期培訓(xùn)相結(jié)合的新的辦學(xué)機(jī)制。首先，將成人學(xué)歷教育的教學(xué)計(jì)劃與脫產(chǎn)短期培訓(xùn)教學(xué)計(jì)劃相結(jié)合，把成人學(xué)歷教育的課程安排在短期培訓(xùn)期間完成，以使學(xué)生在短期培訓(xùn)期間就能學(xué)完成人學(xué)歷教育的全部課程。其次，根據(jù)企業(yè)的需要舉辦高等教育自學(xué)考試助學(xué)班和成人高考輔導(dǎo)班，為學(xué)生取得學(xué)歷創(chuàng)造條件。最后，學(xué)生取得學(xué)歷教育資格后，如在短期培訓(xùn)期間學(xué)習(xí)的學(xué)歷教育課程全部合格后，就可按規(guī)定的學(xué)制取得學(xué)歷。這樣既解決了企業(yè)和學(xué)生對(duì)學(xué)歷教育的需求，又使石油高校創(chuàng)新了辦學(xué)模式。 [1]

（二）構(gòu)建良好的繼續(xù)工程教育體系，提高人才的整體效益

隨著石油行業(yè)的不斷改革和發(fā)展，國(guó)內(nèi)的石油企業(yè)一部分轉(zhuǎn)變?yōu)閲?guó)際化的石油公司，而急需外向型、復(fù)合型和創(chuàng)新型人才；另一部分進(jìn)行轉(zhuǎn)產(chǎn)和成功上市，而急需對(duì)現(xiàn)有人員進(jìn)行轉(zhuǎn)產(chǎn)、轉(zhuǎn)崗、離崗培訓(xùn)。石油企業(yè)應(yīng)與石油高校建立長(zhǎng)期的合作關(guān)系，石油高校在外語(yǔ)、計(jì)算機(jī)、油田主體專業(yè)等領(lǐng)域的有辦學(xué)優(yōu)勢(shì)，與石油企業(yè)建立長(zhǎng)期的合作關(guān)系，形成以對(duì)外合作、復(fù)合型人才培養(yǎng)、新技術(shù)、新理論等培訓(xùn)為主體的培訓(xùn)體系。

（三）創(chuàng)新培訓(xùn)學(xué)員的管理方式

創(chuàng)新培訓(xùn)學(xué)員的管理方式是搞好培訓(xùn)工作的必要保證。首先，我們要建立完善的學(xué)員工作體系，要選派德才兼?zhèn)涞慕處煆氖屡嘤?xùn)學(xué)員的管理工作，并對(duì)其定崗、定責(zé)、定薪，要樹立以提高培訓(xùn)學(xué)員的思想素質(zhì)、業(yè)務(wù)素質(zhì)、實(shí)踐能力、創(chuàng)新能力為主的工作理念。其次，針對(duì)培訓(xùn)學(xué)員的現(xiàn)狀，以思想素質(zhì)教育為中心，開展形式多樣、豐富多彩的系列活動(dòng)，通過各種形象生動(dòng)的德育活動(dòng)，使廣大培訓(xùn)學(xué)員的精神面貌發(fā)生變化，克服敷衍了事的思想，激發(fā)學(xué)員創(chuàng)新思維。最后，我們要根據(jù)培訓(xùn)的性質(zhì)和成人的特點(diǎn)，在考勤管理、紀(jì)律管理、課余活動(dòng)安排、考核與結(jié)業(yè)管理、食宿管理等方面制定具體的規(guī)定，保證教育教學(xué)活動(dòng)的順利開展。[2]

培訓(xùn)的成果是在培訓(xùn)結(jié)束后即得的，培訓(xùn)的效益是在培訓(xùn)結(jié)束后通過對(duì)培訓(xùn)成果的轉(zhuǎn)化取得的，現(xiàn)在培訓(xùn)效益普遍不高，是因?yàn)樵谵D(zhuǎn)化上出現(xiàn)了問題，根本在于培訓(xùn)與使用的關(guān)系不明顯；但現(xiàn)在有相當(dāng)多的培訓(xùn)并不是與使用強(qiáng)相關(guān)的，有很多的培訓(xùn)并不是與使用一一對(duì)應(yīng)的。因此，需要對(duì)培訓(xùn)效益進(jìn)行合理定位，在培訓(xùn)的激勵(lì)上，即要有針對(duì)性很強(qiáng)的單項(xiàng)的短時(shí)的激勵(lì)，也要有綜合性的長(zhǎng)期性的激勵(lì)，把尊重人、激勵(lì)人、發(fā)展人作為培訓(xùn)的基本原則。

【參 考 文 獻(xiàn)】

篇9

關(guān)鍵詞：汽車零部件；實(shí)驗(yàn)室認(rèn)可；質(zhì)量管理

中圖分類號(hào)：U27∶TH17 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A 文章編號(hào)：1006-8937（2016）17-0128-02

本文通過對(duì)汽車零部件實(shí)驗(yàn)室認(rèn)可與質(zhì)量管理的目的及相關(guān)理論進(jìn)行分析，分析了國(guó)內(nèi)外汽車零部件實(shí)驗(yàn)室認(rèn)可的發(fā)展過程以及國(guó)內(nèi)外實(shí)驗(yàn)室質(zhì)量管理的現(xiàn)狀。重點(diǎn)分析了汽車零部件實(shí)驗(yàn)室項(xiàng)目構(gòu)建的質(zhì)量管理與認(rèn)可的標(biāo)準(zhǔn)，并以CTFS汽車零部件項(xiàng)目作為重點(diǎn)的研究對(duì)象，對(duì)CTFS汽車零部件項(xiàng)目實(shí)驗(yàn)室相關(guān)的組織結(jié)構(gòu)、質(zhì)量管理體系進(jìn)行分析，從而為提高相關(guān)汽車零部件行業(yè)的檢測(cè)水平提供一定的幫助。

1 汽車零部件實(shí)驗(yàn)室認(rèn)可與質(zhì)量管理發(fā)展的意義

汽車的零部件行業(yè)是汽車發(fā)展的基礎(chǔ)行業(yè)，汽車工業(yè)的發(fā)展必須依靠龐大的零部件行業(yè)作為后盾。汽車行業(yè)的競(jìng)爭(zhēng)從根本而言還是要?dú)w到汽車零部件的競(jìng)爭(zhēng)。隨著汽車行業(yè)國(guó)際化的發(fā)展趨勢(shì)，汽車零部件的可靠性、安全性、穩(wěn)定性是實(shí)現(xiàn)汽車工業(yè)發(fā)展不可或缺的因素。

很多國(guó)外汽車零部件的供應(yīng)企業(yè)在我國(guó)成立零部件驗(yàn)證實(shí)驗(yàn)室。這些企業(yè)通過研發(fā)和測(cè)試驗(yàn)證的良好互動(dòng)，發(fā)展迅速，并逐漸達(dá)到國(guó)際優(yōu)秀供應(yīng)商水平。2010年，美國(guó)在上海成立了博格華納公司中國(guó)技術(shù)中心，成為全球最大的汽車發(fā)動(dòng)機(jī)零部件技術(shù)中心之一。由德國(guó)投資的博世汽車測(cè)試中心于2012年在我國(guó)東?？h正式開業(yè)。隨著國(guó)際企業(yè)在我國(guó)成立汽車零部件的技術(shù)中心，也逐漸影響國(guó)內(nèi)企業(yè)管理人員的觀念，帶動(dòng)國(guó)內(nèi)企業(yè)實(shí)驗(yàn)室的迅速發(fā)展。目前國(guó)內(nèi)企業(yè)對(duì)實(shí)驗(yàn)室的投入日益增加，同時(shí)注重實(shí)驗(yàn)室體系建設(shè)。國(guó)內(nèi)零部件供應(yīng)商實(shí)驗(yàn)室也是近年CNAS認(rèn)可申請(qǐng)的主要來(lái)源。

為此，加強(qiáng)我國(guó)汽車零部件實(shí)驗(yàn)室的質(zhì)量管理與認(rèn)可，提升其檢測(cè)技術(shù)水平，有助于為汽車行業(yè)提供客觀、準(zhǔn)確、可靠的信息，為實(shí)現(xiàn)我國(guó)汽車行業(yè)的發(fā)展具有重要的意義。

2 國(guó)內(nèi)外汽車零部件項(xiàng)目管理的發(fā)展

2.1 國(guó)外汽車零部件管理的法展

國(guó)外汽車零部件的質(zhì)量管理，主要分為以下四個(gè)階段，見表1。

對(duì)于經(jīng)驗(yàn)管理階段，主要存在于二十世紀(jì)以前，產(chǎn)品的質(zhì)量是依據(jù)人的經(jīng)驗(yàn)和技術(shù)來(lái)進(jìn)行評(píng)價(jià)。這一階段雖然有一定的管理思想形成，但是并沒有形成科學(xué)的管理體系。僅僅依據(jù)人的經(jīng)驗(yàn)，沒有固定規(guī)程，管理效率非常低。在質(zhì)量管理的檢驗(yàn)階段，這個(gè)階段提出了科學(xué)的管理思想，對(duì)于大多數(shù)汽車零部件企業(yè)具有單一的檢驗(yàn)部門，配以專業(yè)的檢驗(yàn)隊(duì)伍，負(fù)責(zé)汽車零部件的檢測(cè)與管理。在二十世紀(jì)五十年代末期，由第二階段進(jìn)入了統(tǒng)計(jì)質(zhì)量控制階段。在這個(gè)階段，作為美國(guó)貝爾實(shí)驗(yàn)室的統(tǒng)計(jì)學(xué)博士，哈特提出了統(tǒng)計(jì)過程控制理論、預(yù)防不合格等理論，這些理論使得將質(zhì)量管理的觀念進(jìn)一步加強(qiáng)，使得質(zhì)量管理工作進(jìn)一步提升，在一定的程度上也提高了企業(yè)的利潤(rùn)。采用統(tǒng)計(jì)質(zhì)量的控制方法，很大程度上保證了產(chǎn)品的質(zhì)量，降低了不合格的產(chǎn)品。在二十世紀(jì)五十年代末期，隨著科學(xué)技術(shù)的飛速發(fā)展，此時(shí)人們對(duì)產(chǎn)品的質(zhì)量與要求也在不斷地提高。對(duì)于產(chǎn)品的經(jīng)濟(jì)性與可靠性有了更高的要求。全面質(zhì)量管理，形成了以質(zhì)量為中心，全員參與，達(dá)到長(zhǎng)遠(yuǎn)發(fā)展的質(zhì)量管理要求。全面質(zhì)量管理實(shí)現(xiàn)了企業(yè)經(jīng)濟(jì)管理、數(shù)理統(tǒng)計(jì)、現(xiàn)代科技相融合的管理體系，實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)出用戶滿意的產(chǎn)品為目標(biāo)。

2.2 國(guó)內(nèi)汽車零部件質(zhì)量管理的發(fā)展階段

我國(guó)的質(zhì)量管理發(fā)展比較短，可以分為質(zhì)量檢驗(yàn)與全面質(zhì)量管理階段。解放初期到70年代中后期，主要是質(zhì)量檢驗(yàn)階段。從80年代初期，通過引進(jìn)國(guó)外的先進(jìn)技術(shù)，我國(guó)進(jìn)入了全面質(zhì)量管理階段。針對(duì)全面質(zhì)量管理階段，可以分為三個(gè)階段，具體見表2。

我國(guó)的汽車零部件管理實(shí)驗(yàn)室不斷地實(shí)現(xiàn)以ISO/IEC質(zhì)量管理體系為標(biāo)準(zhǔn)的全面質(zhì)量管理階段。管理過程中要求第三方認(rèn)證，并且在管理的過程中突出全員管理，實(shí)現(xiàn)整個(gè)過程的管理，管理的過程要嚴(yán)格保證產(chǎn)品的質(zhì)量。在管理的過程中，不斷總結(jié)經(jīng)驗(yàn)，借鑒國(guó)外的先進(jìn)管理策略，提升本國(guó)的管理水平。在質(zhì)量管理的問題上，我國(guó)借鑒了國(guó)際上六標(biāo)準(zhǔn)差管理的思想，推廣日本的在管理的要求上要做到：常組織、常自律、常規(guī)范、常清潔、常整頓“五常質(zhì)量管理法”，這些方法在一定的程度上提升了我國(guó)質(zhì)量管理的水平。

2.3 國(guó)內(nèi)外汽車實(shí)驗(yàn)室項(xiàng)目質(zhì)量管理體系的現(xiàn)狀

在1996年將國(guó)際實(shí)驗(yàn)室認(rèn)可會(huì)議改名為國(guó)際實(shí)驗(yàn)室認(rèn)可合作組織ILAC（International Laboratory Accreditation Co-operation），參加這個(gè)組織的來(lái)自46個(gè)國(guó)家總計(jì)70個(gè)機(jī)構(gòu)。在國(guó)際上影響力較大的實(shí)驗(yàn)室認(rèn)可組織主要有1987年成立的歐洲的實(shí)驗(yàn)室認(rèn)可合作組織（European Accreditation，EA），其次是1992年成立的亞太實(shí)驗(yàn)室認(rèn)可合作組織（Asia Pacific Laboratory Accreditation Co-operation，APLAC）。國(guó)際上的實(shí)驗(yàn)室認(rèn)可機(jī)構(gòu)按照ISO/IEC標(biāo)準(zhǔn)《校準(zhǔn)和測(cè)試實(shí)驗(yàn)室認(rèn)可體系-運(yùn)作和承認(rèn)的通用要求》來(lái)對(duì)其自身的質(zhì)量管理體系進(jìn)行完善。

ISO17025是實(shí)驗(yàn)室認(rèn)可服務(wù)的國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)。2005年，頒布了最新的版本。目前，國(guó)際上將其稱之為《檢測(cè)和校準(zhǔn)實(shí)驗(yàn)室能力的通用要求》。實(shí)驗(yàn)室認(rèn)可服務(wù)的國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)是由國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化組織ISO/CASCO制定的。ISO17025的管理工作是由國(guó)際實(shí)驗(yàn)室認(rèn)可合作組織負(fù)責(zé)的，中國(guó)實(shí)驗(yàn)室國(guó)家認(rèn)可委員會(huì)也是國(guó)際實(shí)驗(yàn)室認(rèn)可合作組織中的一員，承擔(dān)全國(guó)實(shí)驗(yàn)室的ISO17025標(biāo)準(zhǔn)認(rèn)證工作?，F(xiàn)在，全國(guó)有上千個(gè)實(shí)驗(yàn)室通過了ISO17025標(biāo)準(zhǔn)認(rèn)證。在實(shí)驗(yàn)室認(rèn)證過程中采用國(guó)際化的標(biāo)準(zhǔn)，有助于我國(guó)實(shí)驗(yàn)室質(zhì)量管理工作向國(guó)際水準(zhǔn)靠攏，實(shí)現(xiàn)我國(guó)質(zhì)量管理的全面深化改革，促進(jìn)我國(guó)零部件檢測(cè)實(shí)驗(yàn)室走出國(guó)門，走向世界。

我實(shí)驗(yàn)室檢測(cè)認(rèn)可以及質(zhì)量好管理在發(fā)展過程中，起步較晚，不夠完善，成績(jī)不是很突出。針對(duì)在當(dāng)前檢測(cè)手段與方法的研究上還有一定的欠缺，不夠深入，有待于進(jìn)一步發(fā)展。

3 CTFS公司實(shí)驗(yàn)室項(xiàng)目質(zhì)量管理體系

3.1 CTFS公司實(shí)驗(yàn)室項(xiàng)目質(zhì)量管理水平及現(xiàn)狀分析

CTFS公司是由上海汽車工業(yè)集團(tuán)與德國(guó)的Conti Tech集團(tuán)合資組建的合資公司。公司于2000年成立，起初主要使用檢測(cè)的儀器比較簡(jiǎn)單，負(fù)責(zé)原料進(jìn)入庫(kù)房的檢驗(yàn)，涉及到開發(fā)過程中一些簡(jiǎn)單的試驗(yàn)，針對(duì)一些復(fù)雜的實(shí)驗(yàn)還的依靠其他途徑進(jìn)行測(cè)試。隨著汽車工業(yè)的不斷發(fā)展，企業(yè)也面臨著許多來(lái)自內(nèi)外部的壓力，對(duì)此，建立質(zhì)量管理體系是非常有必要的。

3.2 CTFS公司實(shí)驗(yàn)室項(xiàng)目質(zhì)量管理體系的構(gòu)建

CTFS公司建立了質(zhì)量管理體系，為了適應(yīng)標(biāo)準(zhǔn)化、國(guó)際化、規(guī)范化的客觀需要，很大的程度上可以保證企業(yè)監(jiān)測(cè)的質(zhì)量，為客戶提供優(yōu)質(zhì)的服務(wù)。

為實(shí)現(xiàn)這個(gè)要求，首先做好項(xiàng)目質(zhì)量的策劃工作，主要針對(duì)質(zhì)量策劃的目標(biāo)以及過程等方面來(lái)開展。其次，確定質(zhì)量管理體系的方針與目標(biāo)，實(shí)現(xiàn)質(zhì)量管理應(yīng)該達(dá)到的要求與水平。

再次，確定質(zhì)量管理中的過程、要素、對(duì)象進(jìn)行明確，做好實(shí)驗(yàn)室組織機(jī)的確立及資源的合理分配，最后構(gòu)建實(shí)驗(yàn)室項(xiàng)目質(zhì)量體系文件并做好對(duì)實(shí)驗(yàn)室質(zhì)量管理體系的運(yùn)行與監(jiān)控工作。

4 結(jié) 語(yǔ)

21世紀(jì)是汽車工業(yè)高速發(fā)展的時(shí)期，汽車行業(yè)的發(fā)展需要強(qiáng)大的零部件系統(tǒng)為其服務(wù)。對(duì)此，我們要推進(jìn)我國(guó)汽車零部件實(shí)驗(yàn)室的發(fā)展，提高其質(zhì)量管理水平，提升相關(guān)的檢測(cè)技術(shù)。本文通過對(duì)涉及到的汽車零部件認(rèn)可及質(zhì)量管理的相關(guān)問題進(jìn)行分析，并通過對(duì)CTFS公司實(shí)驗(yàn)室項(xiàng)目質(zhì)量管理體系的構(gòu)建過程進(jìn)行總結(jié)，從有助于實(shí)現(xiàn)我國(guó)汽車零部件實(shí)驗(yàn)室的發(fā)展，促進(jìn)實(shí)驗(yàn)室技術(shù)和管理水平的提高提供了一定的參考。

參考文獻(xiàn)：

[1] 周成.淺析汽車零部件實(shí)驗(yàn)室認(rèn)可及質(zhì)量管理[J].江蘇科技信息，2013， （17）.

篇10

人力資源規(guī)劃就是通過對(duì)人力資源的供給情況與需求狀態(tài)進(jìn)行科學(xué)的分析與預(yù)測(cè),并制定出合理的措施與政策,保障人力資源服務(wù)對(duì)象可以獲取到源源不斷的人才需求,人力資源規(guī)劃包括以下幾個(gè)含義:首先,人力資源服務(wù)部門所處的競(jìng)爭(zhēng)環(huán)境處在變化過程中,人力資源規(guī)劃強(qiáng)調(diào)對(duì)各類變化進(jìn)行合理的分析,保障服務(wù)對(duì)象在不同發(fā)展時(shí)期都可以取得人力資源發(fā)展需求;其次,人力資源服務(wù)部門需要定期調(diào)整人力資源政策,保障人力資源可以一直為自身的發(fā)展服務(wù);最后,人力資源服務(wù)機(jī)構(gòu)在幫助企業(yè)實(shí)現(xiàn)發(fā)展目標(biāo)時(shí),也必須要考慮到它所雇用的每一位員工的合法權(quán)益。

科學(xué)的人力資源規(guī)劃模式可以有效提升服務(wù)工作的創(chuàng)造性和積極性,幫助人力資源機(jī)構(gòu)順利實(shí)現(xiàn)服務(wù)目標(biāo),當(dāng)然,在進(jìn)行人力資源規(guī)劃的過程中,也需要關(guān)注服務(wù)對(duì)象的訴求與利益,幫助他們合理規(guī)劃發(fā)展道路,只有這樣,才能實(shí)現(xiàn)人才的正常流動(dòng)與配置。人力資源的規(guī)劃有著目標(biāo)性和戰(zhàn)略性的特征,其本質(zhì)是人力資源政策,在開展規(guī)劃工作時(shí),需要根據(jù)服務(wù)對(duì)象來(lái)調(diào)整人力資源工作,如企業(yè)的目標(biāo)和戰(zhàn)略合理的獲取、配置人力資源。

2人力資源規(guī)劃的類型與內(nèi)容

一般情況下,人力資源規(guī)劃類型包括長(zhǎng)期人力資源規(guī)劃、中期人力資源規(guī)劃與短期人力資源規(guī)劃三種,以企業(yè)為例進(jìn)行分析,人才服務(wù)機(jī)構(gòu)在幫助企業(yè)制定人力資源規(guī)劃時(shí)常從以下幾個(gè)方面進(jìn)行:長(zhǎng)期規(guī)劃強(qiáng)調(diào)根據(jù)企業(yè)未來(lái)5~10年的發(fā)展情況進(jìn)行規(guī)劃,其規(guī)劃目的是為了實(shí)現(xiàn)企業(yè)的長(zhǎng)期目標(biāo),在規(guī)劃時(shí),需要考慮到各類制約因素、宏觀影響以及發(fā)展目標(biāo),一般情況下,長(zhǎng)期人力資源規(guī)劃是由若干不同的短期人力資源規(guī)劃與中期人力資源規(guī)劃組成。中期規(guī)劃是根據(jù)企業(yè)未來(lái)2~5年發(fā)展情況實(shí)施的規(guī)劃,中期規(guī)劃與長(zhǎng)期規(guī)劃之間是密切相連的。短期規(guī)劃是2年內(nèi)的規(guī)劃,是為了實(shí)現(xiàn)企業(yè)的既定目標(biāo)而進(jìn)行的規(guī)劃,在規(guī)劃過程中需要充分考慮到各類微觀影響因素。

從上述分析可知,人力資源服務(wù)機(jī)構(gòu)綜合企業(yè)的發(fā)展情況,中期和長(zhǎng)期人力資源規(guī)劃包括企業(yè)總體發(fā)展戰(zhàn)略、企業(yè)組織發(fā)展規(guī)劃、人力資源開發(fā)計(jì)劃、人事制度改革、人員補(bǔ)充計(jì)劃、全年績(jī)效考核計(jì)劃、年度生產(chǎn)計(jì)劃、人員激勵(lì)計(jì)劃、薪酬福利計(jì)劃等。短期人力資源規(guī)劃包括勞動(dòng)關(guān)系調(diào)整計(jì)劃、人力資源滿意度調(diào)查計(jì)劃等。

3人力資源規(guī)劃遵循的原則

31多變性原則

我國(guó)人力資源管理面臨的環(huán)境是非常多變的,不僅僅是外部環(huán)境,內(nèi)部環(huán)境也是紛繁變換,服務(wù)機(jī)構(gòu)在幫服務(wù)對(duì)象制定人力資源規(guī)劃時(shí),需要對(duì)各類環(huán)境進(jìn)行系統(tǒng)的調(diào)查和研究,了解他們發(fā)展的具體需求,根據(jù)自身的需求合理規(guī)劃。為了適應(yīng)內(nèi)部與外部環(huán)境的變化,需要預(yù)測(cè)可能出現(xiàn)的變化與風(fēng)險(xiǎn),制定出抵抗的風(fēng)險(xiǎn)解決策略。

32發(fā)展性原則

之所以要對(duì)人力資源進(jìn)行規(guī)劃,就是要實(shí)現(xiàn)服務(wù)對(duì)象的雙重發(fā)展,獲取到預(yù)測(cè)性的發(fā)展目標(biāo),在規(guī)劃人力資源時(shí),不僅要考慮到企業(yè)需求,更要關(guān)注應(yīng)聘者的愿望,要明確他們之間是相互依托的,如果不考慮到應(yīng)聘者的需求,必然會(huì)損害招聘單位的正常發(fā)展目標(biāo)?？茖W(xué)的人力資源規(guī)劃必須要兼顧兩者的雙重利益。

33供給性原則

在規(guī)劃人力資源時(shí),需要明確根本的目的,首先解決服務(wù)企業(yè)人才的保障問題,只有解決人才的后顧之憂,才能夠進(jìn)行系統(tǒng)的人力資源規(guī)劃,才能夠更深層次的開展人力資源開發(fā)和管理工作。

34合作性原則

科學(xué)的人力資源規(guī)劃僅僅憑借一個(gè)部門的力量是無(wú)法完成的,在開展人力資源規(guī)劃工作時(shí),人力資源部門需要加強(qiáng)與其他部門的聯(lián)系與合作,吸引管理人員的參與,多聽取不同部門管理人員的意見和建議,充分解決服務(wù)對(duì)象的各類問題。

4人力資源規(guī)劃的實(shí)施步驟

41人力資源計(jì)劃的預(yù)測(cè)

考慮到企業(yè)的人力資源現(xiàn)狀,對(duì)各個(gè)時(shí)期企業(yè)人力資源發(fā)展需求進(jìn)行系統(tǒng)的評(píng)估,其中的核心工作就是需求預(yù)測(cè)與供給預(yù)測(cè)。

(1)需求預(yù)測(cè)。顧名思義,需求預(yù)測(cè)就是企業(yè)人力資源管理部門的工作人員針對(duì)企業(yè)未來(lái)發(fā)展需求對(duì)人力資源的質(zhì)量與數(shù)量進(jìn)行合理分析,估算其結(jié)構(gòu)的變化,將企業(yè)發(fā)展目標(biāo)作為預(yù)測(cè)基礎(chǔ),綜合考慮到現(xiàn)階段的生產(chǎn)率與組織結(jié)構(gòu),并根據(jù)企業(yè)發(fā)展環(huán)境預(yù)測(cè)后續(xù)的發(fā)展變化,分析產(chǎn)品結(jié)構(gòu)變化、生產(chǎn)工藝改進(jìn)、組織結(jié)構(gòu)變化、新技術(shù)推廣情況,綜合各類因素分析人力資源可能發(fā)生的變化。

(2)供給預(yù)測(cè)。需求預(yù)測(cè)是供給預(yù)測(cè)的前提,合理的需求預(yù)測(cè)工作可以幫助企業(yè)管理人員了解到企業(yè)完成某項(xiàng)目標(biāo)所需的人員數(shù)量和其他要求,看企業(yè)可以從哪些渠道獲取到這些專業(yè)的人才。在開展此項(xiàng)工作時(shí),需要分析企業(yè)現(xiàn)有人力資源的狀態(tài),了解員工工作現(xiàn)狀,以此為基礎(chǔ)制定出科學(xué)的計(jì)劃。

42人力資源規(guī)劃的激勵(lì)

(1)制定出簡(jiǎn)單的激勵(lì)機(jī)制。大企業(yè)常用的階梯式考核模式是大多數(shù)中小型企業(yè)的,鑒于此,企業(yè)在制定人才管理機(jī)制時(shí),必須要遵循簡(jiǎn)單化的特征,要注意到,人才管理機(jī)制的建立會(huì)涉及大量的時(shí)間,在應(yīng)用的過程中,需要采用簡(jiǎn)單的管理模式,這樣才能夠有效提升應(yīng)用成效。

(2)激勵(lì)機(jī)制的實(shí)施要遵循平穩(wěn)性原則。就現(xiàn)階段很多企業(yè)人力資源激勵(lì)實(shí)際情況來(lái)看,激勵(lì)機(jī)制并不完善,對(duì)員工多實(shí)施固定薪酬制度,員工多勞多得,有相當(dāng)一部分?jǐn)?shù)量的員工沒有醫(yī)療保險(xiǎn)與工作合同,致使員工沒有歸屬感與安全感。為了解決這一問題,可以循序漸進(jìn)的推行激勵(lì)機(jī)制,逐步完善員工的薪酬制度,解決他們的后顧之憂,讓他們可以全心全意為企業(yè)服務(wù)。

(3)從局部開始,全面執(zhí)行。在制定激勵(lì)機(jī)制時(shí),可以先從部分員工或者某個(gè)部門入手,注意抓住主要矛盾,逐步在企業(yè)內(nèi)部推行規(guī)范化管理制度,在必要的情況下,可以調(diào)控崗位,將適合的人放置在適宜的崗位上,讓企業(yè)能夠平穩(wěn)度過過渡期。針對(duì)現(xiàn)階段企業(yè)運(yùn)營(yíng)工程中存在的問題,制定出合理的績(jī)效管理機(jī)制,真正激發(fā)出員工工作的積極性。